[发明专利]飞行控制软件敏捷测试方法及系统、终端、存储介质

权利要求书

1.一种飞行控制软件敏捷测试方法，其特征在于，包括：

基于从预先敏捷搭建的测试环境中的弹道仿真模块获取的外部信息，对飞行控制软件的导航模块、制导模块及姿控模块进行分步测试，直至分布测试结果满足一类精度指标；其中，所述弹道仿真模块分别与所述导航模块、制导与姿控模块通信连接；

基于从弹道仿真模块获取的外部信息，对飞行控制软件的导航模块、制导模块及姿控模块进行联合测试，直至联合测试结果满足二类精度指标；

基于所述弹道仿真模块，对飞行控制软件的导航模块、制导模块及姿控模块进行闭环测试，直至闭环测试结果满足三类精度指标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于从弹道仿真模块获取的外部信息，对飞行控制软件的导航模块、制导模块及姿控模块进行分步测试，直至分布测试结果满足一类精度指标，包括：

基于从弹道仿真模块获取的外部信息，依次对飞行控制软件的导航模块、制导模块及姿控模块的直接量进行分步测试，直至所述导航模块、制导模块及姿控模块的直接量分别满足相应的一类精度指标；

其中，所述导航模块的直接量包括：发惯系位置、发惯系速度以及发惯系与箭体系姿态角；所述制导模块的直接量包括：发惯系与箭体系程序角；所述姿控模块包括：三通道通道舵偏。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于从弹道仿真模块获取的外部信息，依次对飞行控制软件的导航模块、制导模块及姿控模块的直接量进行分步测试，直至所述导航模块、制导模块及姿控模块的直接量分别满足相应的一类精度指标，包括：

根据飞行剖面，识别飞行控制软件的导航模块在各阶段的导航算法；

根据阶段的导航算法，确定导航相关函数调用关系；

根据所述导航算法及预设的初始条件，确定导航模块的直接量的测试误差，且将所述测试误差分别与相应的一类精度指标进行比较；若有所述测试误差不满足所述一类精度指标，则对所述导航模块进行调整，直至所述导航模块的直接量的测试误差都满足相应的一类精度指标；

根据从弹道仿真模块获取的外部信息，开展各阶段导航算法的开环测试，确定所述开环测试后导航模块的直接量的测试误差，且将所述测试误差分别与相应的一类精度指标进行比较；若有所述测试误差不满足所述一类精度指标，则对所述导航模块进行调整，直至导航模块的直接量的测试误差满足所述一类精度指标；

和/或，

根据获取的飞行剖面，识别各阶段的制导算法；

根据所述制导算法，确定制导相关函数调用关系；

根据所述制导算法及预设的初始条件确定制导模块的直接量的测试误差，且将所述测试误差分别与相应的一类精度指标进行比较；若有所述测试误差不满足所述一类精度指标，则对所述制导模块进行调整，直至所述制导模块的直接量的测试误差都满足相应的一类精度指标；

根据从弹道仿真模块获取的外部信息且跳过与所述导航模块相关的导航信息，开展各阶段制导算法的开环测试，确定所述开环测试后制导模块的直接量的测试误差，且将所述测试误差分别与相应的一类精度指标进行比较；若有所述测试误差不满足所述一类精度指标，则对所述制导模块进行调整，直至制导模块的直接量的测试误差满足所述一类精度指标；

和/或，

根据获取的飞行剖面，识别各阶段的姿态控制算法；

根据所述姿态控制算法，确定姿态控制算法过程中姿态控制相关函数调用关系；

根据所述姿态控制算法及预设的初始条件确定姿控模块的直接量的测试误差，且将所述测试误差分别与相应的一类精度指标进行比较；若有所述测试误差不满足所述一类精度指标，则对所述姿控模块进行调整，直至所述姿控模块的直接量的测试误差都满足相应的一类精度指标；

根据从弹道仿真模块获取的外部信息，且跳过与所述导航模块相关的导航信息及与制导模块相关的制导信息，开展各阶段姿态控制算法的开环测试，确定所述开环测试后姿控模块的直接量的测试误差，且将所述测试误差分别与相应的一类精度指标进行比较；若有所述测试误差不满足所述一类精度指标，则对所述姿控模块进行调整，直至姿控模块的直接量的测试误差满足所述一类精度指标。