[发明专利]停车辅助装置

权利要求书

1.一种停车辅助装置，具有：

拍摄装置，其能够拍摄车辆的周围；

控制装置，其能够执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为，从对所述车辆的驾驶者期望进行停车位置的注册的区域及该区域附近进行拍摄而得到的拍摄图像中提取特征点，将该提取的特征点与所述停车位置关联地注册，由此将该停车位置预先注册为注册停车位置，在所述车辆位于所述注册停车位置的附近的情况下判断为能够从自所述拍摄装置取得的拍摄图像中检测到所述特征点时，通过检测该特征点来计算出所述注册停车位置，并使所述车辆自动地停车至该计算出的注册停车位置的控制或者辅助所述车辆停车的控制中的任一个，

所述控制装置被配置为，在一次所述停车辅助控制中从所述拍摄图像中一次也没有检测到所述特征点的状况即非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从注册对象中清除该特征点，并从所述拍摄图像中新提取与该被清除的特征点相同数量的特征点，将该提取的特征点与所述注册停车位置关联地注册。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

所述控制装置被配置为，在所述非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从包含所述被清除的特征点的规定的范围中新提取所述特征点。

3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，

所述控制装置被配置为，在所述非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从与将所述拍摄图像分割为多个分割区域时包含所述被清除的特征点的分割区域相同的分割区域中，新提取所述特征点。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的停车辅助装置，其中，

所述控制装置被配置为，将所述拍摄图像分割为多个分割区域，从该多个分割区域分别提取至少一个特征点，将该提取的特征点与所述停车位置关联地注册。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的停车辅助装置，其中，

所述控制装置被配置为，在一次所述停车辅助控制中从所述拍摄图像一次都没有检测到所述特征点的情况下，在因该特征点未被包含在所述拍摄图像的拍摄范围中而导致未检测到该特征点时，即使发生所述非检测状况，也不将该特征点从所述注册对象清除。