[发明专利]一种点云数据的展示方法

说明书

本发明提供一种点云数据的展示方法，所述方法包括以下步骤，步骤1：创建激光雷达数学模型；步骤2：将所述激光雷达数学模型导入虚拟引擎，并在虚拟引擎中设置仿真实验参数进行虚拟仿真实验，得到激光雷达的点云数据；步骤3：虚拟引擎将所述激光雷达的点云数据写入计算机的共享内存中；步骤4：浏览器端从共享内存向外读取所述激光雷达的点云数据，并进行实时动态展示。本发明利用在虚拟3D场景下建立的激光雷达数学模型，完成障碍物信息的实时、连续获取，实现点云的基于HTTP网络的动态发布与可视化，web端对仿真检测到的点云数据展示能达到毫秒级的响应速度。

技术领域

本发明涉及汽车智能驾驶仿真领域，具体涉及一种点云数据的展示方法。

背景技术

目前国内外已有一些公司机构研究点云数据的可视化解决方案。现有的点云网络可视化技术，一般是对已知实地采集的原始点云数据进行相应的离线技术处理，当浏览器端向服务器端进行数据请求和查询时，完成点云数据在网页中的加载。武汉市测绘研究院利用 WebGL和Potree技术对市内静态场景进行点云构建与可视化；克里特岛技术教育学院开发的3DSYSTEK点云查看器能够在浏览器中实现3D场景选定区域的点云查看；东华理工大学针对兰州机场高速公路采集点云数据，结合WebGIS技术实现公路养护的可视化；专利CN105808672B中提到对海量三维点云数据按照一定的规则进行分块划分并建立空间索引，实现对指定区域点云数据在浏览器端的动态加载与调度。以上方法均是一次性获得整个静态场景的全部点云数据，使得点云数据的组织、处理工作非常繁重，可视化的过程十分占用浏览器资源。再者，一旦场景发生变化，则需要重新采集场景信息生成点云文件，整个流程均需要重新处理，可视化的实时性难以保证。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种点云数据的展示方法及设备，利用在虚拟3D场景下建立的激光雷达数学模型，完成对虚拟场景信息的实时、连续获取，实现点云的基于HTTP网络的动态发布与可视化， web端对仿真检测到的点云数据展示能达到毫秒级的响应速度。

为实现上述目的，本发明提出如下技术方案：

本发明提供了一种点云数据的展示方法，所述方法包括以下步骤，

步骤1：创建激光雷达数学模型；

步骤2：将所述激光雷达数学模型导入虚拟引擎，并在虚拟引擎中设置仿真实验参数进行虚拟仿真实验，得到激光雷达的点云数据；

步骤3：虚拟引擎将所述激光雷达的点云数据写入计算机的共享内存中；

步骤4：浏览器端从共享内存向外读取所述激光雷达的点云数据，并进行实时动态展示。

优选地，步骤1中创建激光雷达数学模型具体包括以下步骤，

步骤1-1：将所述激光雷达的发射光束简化为射线模型；

步骤1-2：创建所述激光雷达的功能参数模型。

优选地，步骤2中将所述激光雷达数学模型导入虚拟引擎，并在虚拟引擎中设置仿真实验参数进行虚拟仿真实验，得到激光雷达的点云数据具体包括以下步骤，

步骤2-1：根据仿真实验需求，在所述虚拟引擎的3D场景库中选取虚拟仿真场景，创建仿真车辆并设置所述激光雷达与所述仿真车辆的绑定关系；

步骤2-2：将所述激光雷达的坐标系转换成虚拟仿真场景中的仿真车辆车体坐标系，并设置所述激光雷达在所述仿真车辆上的安装位置，确定虚拟仿真实验在虚拟仿真场景中的起始位置；

步骤2-3：初始化所述激光雷达功能参数模型的参数信息，并定义所述激光雷达在虚拟仿真场景中检测到障碍物时返回的点云数据格式；