[发明专利]蠕动式连杆驱动管道机器人

权利要求书

1.一种蠕动式连杆驱动管道机器人，其特征在于，包括驱动电机（1）、主动机构（2）和从动机构（3）；

所述主动机构（2）包括第一壳体（21）和主动曲轴（22），所述主动曲轴（22）转动连接在第一壳体（21）内，所述第一壳体（21）的周壁上等间隔向外延伸有三个第一滑槽臂（211），所述三个第一滑槽臂（211）均滑动连接有第一弹性支撑臂（23），三个所述第一弹性支撑臂（23）的一端与主动曲轴（22）之间分别通过第一连杆（24）连接；

所述从动机构（3）包括第二壳体（31）和从动曲轴（32），所述从动曲轴（32）转动连接在第二壳体（31）内，所述从动曲轴（32）与主动曲轴（22）的相位差为180度，所述第二壳体（31）的周壁上等间隔向外延伸有三个第二滑槽臂（311），所述三个第二滑槽臂（311）均滑动连接有第二弹性支撑臂（33），三个所述第二弹性支撑臂（33）的一端与从动曲轴（32）之间分别通过第二连杆（34）连接；

其中，所述驱动电机（1）固定在第一壳体（21）背向第二壳体（31）的一侧、且其输出端与主动曲轴（22）远离从动曲轴（32）的轴颈连接，所述第一壳体（21）与第二壳体（31）之间相邻的一侧相互滑动套接，所述主动曲轴（22）与从动曲轴（32）之间相邻的一端相互传动套接、且两者之间可相对滑动，三个所述第一弹性支撑臂（23）均与第二壳体（31）之间铰接有柔性连杆（4），所述柔性连杆（4）与第一弹性支撑臂（23）铰接的一端可随第一弹性支撑臂（23）的滑动而摆动，并在柔性状态与刚性状态之间变化。

2.根据权利要求1所述的蠕动式连杆驱动管道机器人，其特征在于，所述第一弹性支撑臂（23）、第二弹性支撑臂（33）均包括滑动臂（10）、浮动臂（20）、过渡弹簧（30）和U形的摆动接触块（40），所述浮动臂（20）的一端滑动伸入滑动臂（10）内，所述过渡弹簧（30）设于滑动臂（10）内、且其两端分别与浮动臂（20）和滑动臂（10）抵接，所述摆动接触块（40）的底端的中部铰接在浮动臂（20）的另一端，所述第一弹性支撑臂（23）的滑动臂（10）滑动连接在第一滑槽臂（211）上，所述第一弹性支撑臂（23）的滑动臂（10）远离摆动接触块（40）的一端通过第一连杆（24）与主动曲轴（22）连接，所述第二弹性支撑臂（33）的滑动臂（10）滑动连接在第二滑槽臂（311）上，所述第二弹性支撑臂（33）的滑动臂（10）远离摆动接触块（40）的一端通过第二连杆（34）与从动曲轴（32）连接。

3.根据权利要求2所述的蠕动式连杆驱动管道机器人，其特征在于，所述摆动接触块（40）的两端端部均为半圆形结构。

4.根据权利要求1所述的蠕动式连杆驱动管道机器人，其特征在于，所述柔性连杆（4）包括第一段连杆（41）和第二段连杆（42），所述第一段连杆（41）的一端铰接在第一弹性支撑臂（23）上，所述第二段连杆（42）的一端铰接在第二壳体（31）上，所述第一段连杆（41）的另一端设有轴向盲孔以及与轴向盲孔连通的条形卡口（411），所述第二段连杆（42）的另一端设有卡扣（421），所述第二段连杆（42）的另一端活动伸入第一段连杆（41）的轴向盲孔内，且所述卡扣（421）活动卡接在所述条形卡口（411）内，所述第一滑槽臂（211）对应第一段连杆（41）设有便于柔性连杆（4）摆动的开孔，所述第一弹性支撑臂（23）的滑动臂（10）、第二弹性支撑臂（33）的滑动臂（10）的滑动行程均大于所述卡扣（421）的滑移行程。

5.根据权利要求1所述的蠕动式连杆驱动管道机器人，其特征在于，所述第一壳体（21）靠近第二壳体（31）的一侧轴向延伸有第一导向部（212），所述第二壳体（31）靠近第一壳体（21）的一侧轴向延伸有第二导向部（312），所述第一导向部（212）滑动伸入第二导向部（312）内并与第二导向部（312）传动连接，所述主动曲轴（22）靠近从动曲轴（32）的轴颈延伸入第一导向部（212）内，所述从动曲轴（32）靠近主动曲轴（22）的轴颈延伸入第二导向部（312）内，所述从动曲轴（32）靠近主动曲轴（22）的轴颈伸入主动曲轴（22）靠近从动曲轴（32）的轴颈内并与主动曲轴（22）传动连接。