[发明专利]立体变径支撑式管道打磨装置

权利要求书

1.一种立体变径支撑式管道打磨装置，其特征在于，所述管道打磨装置呈六面体框架结构，其包括四组剪叉变径支撑单元（1）、变径驱动单元（2）、粗打磨单元（3）、精打磨单元（4）、轴向驱动单元（5）和公转驱动单元（6）；

所述四组剪叉变径支撑单元（1）对称分布于六面体框架结构的四个侧面上，相邻所述剪叉变径支撑单元（1）之间通过两个直角铰接座（11）转动副连接，所述直角铰接座（11）分布于六面体框架结构的顶点上；

所述变径驱动单元（2）、粗打磨单元（3）、轴向驱动单元（5）、精打磨单元（4）沿周向依次分布于六面体框架结构的四个侧棱上、且分别对应连接在两个上下相对的直角铰接座（11）之间，所述粗打磨单元（3）与精打磨单元（4）中心对称设置，所述公转驱动单元（6）连接在轴向驱动单元（5）上、并与轴向驱动单元（5）传动连接；

所述粗打磨单元（3）、精打磨单元（4）分别固定在一个打磨滑块（7）上，所述打磨滑块（7）的两端分别通过打磨滑杆（8）对应连接在直角铰接座（11）上，所述打磨滑杆（8）的一端固定在直角铰接座（11）上，所述打磨滑杆（8）的另一端活动贯穿打磨滑块（7），每个所述打磨滑杆（8）上均套设有缓冲弹簧（9）；所述粗打磨单元（3）包括粗打磨盘，所述精打磨单元（4）包括精打磨盘；

与所述变径驱动单元（2）、粗打磨单元（3）、精打磨单元（4）分别对应连接的直角铰接座（11）上均朝外设置有球轮定心单元（10）；

所述变径驱动单元（2）用于驱动四组剪叉变径支撑单元（1）折叠运动而改变六面体框架结构内接圆的直径；

所述轴向驱动单元（5）用于带动整个管道打磨装置沿管道的轴向移动；

所述公转驱动单元（6）用于带动整个管道打磨装置在管道做圆周运动。

2.根据权利要求1所述的立体变径支撑式管道打磨装置，其特征在于，所述球轮定心单元（10）包括球轮柱（101）和定心球轮（102），所述球轮柱（101）的一端固定在直角铰接座（11）上，所述定心球轮（102）活动嵌设于球轮柱（101）的自由端、且突出于球轮柱（101）的表面。

3.根据权利要求1所述的立体变径支撑式管道打磨装置，其特征在于，所述轴向驱动单元（5）包括轴向驱动电机（51）、单向齿轮（52）、轴向驱动螺杆（53）、轴向螺母块（54）、滚动磁体（55）和电磁锚定部件（56），所述轴向驱动电机（51）对应固定在直角铰接座（11）的外侧，所述轴向驱动螺杆（53）的一端活动连接在直角铰接座（11）的内侧并与轴向驱动电机（51）的输出端连接，所述单向齿轮（52）固定套接在轴向驱动螺杆（53）的一端，所述轴向螺母块（54）螺纹连接在轴向驱动螺杆（53）上，所述滚动磁体（55）通过一个磁铁架（57）固定在轴向螺母块（54）上，所述电磁锚定部件（56）固定在相对的另一个直角铰接座（11）上。

4.根据权利要求3所述的立体变径支撑式管道打磨装置，其特征在于，所述轴向驱动单元（5）还包括柔性高度补偿垫（58），所述柔性高度补偿垫（58）设于轴向螺母块（54）与磁铁架（57）之间。

5.根据权利要求3所述的立体变径支撑式管道打磨装置，其特征在于，所述电磁锚定部件（56）包括锚定固定板（561）、锚定电磁铁（562）和锚定微动垫片（563），所述锚定固定板（561）连接在直角铰接座（11）上，所锚定微动垫片（563）设于锚定固定板（561）上，所述锚定电磁铁（562）设于锚定微动垫片（563）上。