[发明专利]一种用于超声机器人的被动柔性末端装置

权利要求书

1.一种用于超声机器人的被动柔性末端装置，其特征在于：包括柔性连接件和夹持基座，所述柔性连接件的一端与超声检测机器人的机械臂末端固定，另一端与所述夹持基座的一端固定，所述夹持基座的另一端设置有超声探头和夹紧机构，所述夹紧机构用于锁紧所述超声探头，所述超声探头的一端设在所述夹持基座内，另一端设置有声透器，所述夹紧机构包括锁紧杆和锁紧块，所述锁紧块设在所述夹持基座内，所述锁紧块的内侧面压紧所述超声探头，所述锁紧块的外侧面设有穿设所述夹持基座的导向柱，所述锁紧杆的一端穿进所述夹持基座且与所述锁紧块固定，另一端设有锁紧旋钮。

2.根据权利要求1所述的用于超声机器人的被动柔性末端装置，其特征在于：所述柔性连接件包括安装基座、柔性罩和连接基座，所述安装基座与超声检测机器人的机械臂末端固定，所述连接基座与所述夹持基座固定，所述柔性罩的两端分别与所述安装基座和所述连接基座固定，所述安装基座和所述连接基座间设有压缩弹簧。

3.根据权利要求2所述的用于超声机器人的被动柔性末端装置，其特征在于：所述柔性罩为波纹管。

4.根据权利要求3所述的用于超声机器人的被动柔性末端装置，其特征在于：所述柔性罩的材料为硅胶、TPE、TPU或TVC。

5.根据权利要求2所述的用于超声机器人的被动柔性末端装置，其特征在于：所述连接基座为环状结构，所述连接基座上设有多个第一连接孔，所述夹持基座上设有多排第二连接孔，所述连接基座通过多个穿设所述第一连接孔和所述第二连接孔的螺栓与所述夹持基座固定连接。

6.根据权利要求2所述的用于超声机器人的被动柔性末端装置，其特征在于：所述安装基座为法兰盘，所述安装基座上设有多个第三连接孔，所述安装基座通过多个穿设所述第三连接孔的螺栓与超声检测机器人的机械臂末端固定。

7.根据权利要求1所述的用于超声机器人的被动柔性末端装置，其特征在于：所述锁紧杆与所述夹持基座螺纹连接。

8.根据权利要求1所述的用于超声机器人的被动柔性末端装置，其特征在于：所述锁紧块的内侧面设有多个固定块，所述固定块为软质材料制成，所述固定块表面设置有摩擦纹理，相应的，所述超声探头的外壳为软质材料制成，所述超声探头的外壳表面设置有摩擦纹理。

9.根据权利要求1所述的用于超声机器人的被动柔性末端装置，其特征在于：所述夹持基座为一端开口的腔体结构，多个所述夹紧机构均匀排布在所述夹持基座上。

10.一种被动柔性末端装置，其特征在于：包括柔性连接件和夹持基座，所述柔性连接件包括安装基座、柔性罩和连接基座，所述安装基座与超声检测机器人的机械臂末端固定，所述连接基座与所述夹持基座固定，所述柔性罩的两端分别与所述安装基座和所述连接基座固定，所述安装基座和所述连接基座间设有压缩弹簧，所述夹持基座的另一端设置有夹紧机构，所述夹紧机构包括锁紧杆和锁紧块，所述锁紧块设在所述夹持基座内，所述锁紧块的外侧面设有穿设所述夹持基座的导向柱，所述锁紧杆的一端穿进所述夹持基座且与所述锁紧块固定，另一端设有锁紧旋钮。