[发明专利]一种超声机器人软体柔性末端

权利要求书

1.一种超声机器人软体柔性末端，其特征在于：包括柔性软体和夹持座，所述柔性软体的一端与超声检测机器人的机械臂末端固定，另一端与所述夹持座的一端固定，所述夹持座的另一端设有超声探头和固定所述超声探头的固定器，所述超声探头的一端设在所述夹持座内，另一端设置声透器，所述固定器包括转动杆和固定块，所述转动杆穿设在所述夹持座内，所述固定块设在所述转动杆的一端且与所述超声探头接触。

2.根据权利要求1所述的超声机器人软体柔性末端，其特征在于：所述夹持座为一端开口的腔体结构，多个所述固定器均匀排布在所述夹持座上。

3.根据权利要求2所述的超声机器人软体柔性末端，其特征在于：所述固定块为软质材料制成，所述固定块表面设置有摩擦纹理，相应的，所述超声探头的外壳为软质材料制成，所述超声探头的外壳表面设置有摩擦纹理。

4.根据权利要求3所述的超声机器人软体柔性末端，其特征在于：所述转动杆与所述夹持座螺纹连接，所述转动杆的另一端设有旋钮。

5.根据权利要求1所述的超声机器人软体柔性末端，其特征在于：所述柔性软体包括安装基座、柔性罩和连接基座，所述安装基座与超声检测机器人的机械臂末端固定，所述连接基座与所述夹持座固定，所述柔性罩的两端分别与所述安装基座和所述连接基座固定，所述安装基座和所述连接基座间设有多根弹簧柱。

6.根据权利要求5所述的超声机器人软体柔性末端，其特征在于：所述柔性罩为波纹管。

7.根据权利要求6所述的超声机器人软体柔性末端，其特征在于：所述柔性罩的材料为硅胶、TPE、TPU或TVC。

8.根据权利要求5所述的超声机器人软体柔性末端，其特征在于：所述连接基座为环状结构，所述连接基座上设有多个第一连接孔，所述连接基座通过多个穿设所述第一连接孔的螺钉与所述夹持座固定连接。

9.根据权利要求5所述的超声机器人软体柔性末端，其特征在于：所述安装基座为法兰盘，所述安装基座上设有多个第二连接孔，所述安装基座通过多个穿设所述第二连接孔的螺栓与超声检测机器人的机械臂末端固定。

10.一种软体柔性末端，其特征在于：包括柔性软体和夹持座，所述柔性软体包括安装基座、柔性罩和连接基座，所述安装基座与超声检测机器人的机械臂末端固定，所述连接基座与所述夹持座固定，所述柔性罩的两端分别与所述安装基座和所述连接基座固定，所述安装基座和所述连接基座间设有多根弹簧柱，所述夹持座的另一端设有固定器，所述固定器包括转动杆和固定块，所述转动杆穿设在所述夹持座内，所述固定块设在所述转动杆的一端且设在所述夹持座内。