[发明专利]基于NR技术的机器人路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种基于NR技术的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：

由机器人控制中心生成第一机器人路径指示信息，其中，所述第一机器人路径指示信息具有低优先级指示符；

响应于生成第一机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第一机器人路径指示信息发送给基站；

响应于接收到所述第一机器人路径指示信息，由基站判断所述第一机器人路径指示信息的优先级；

响应于判断所述第一机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站向机器人发送第一PDCCH消息，其中，所述第一PDCCH是在第一频带上发送的，其中，所述第一PDCCH占用第一子帧的第一符号集合，其中，所述第一PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第一机器人路径指示信息的第一PDSCH资源；

响应于向机器人发送第一PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第一子帧的第二符号集合内向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，其中，所述第二频带的带宽小于所述第一频带的带宽；

由机器人控制中心生成第二机器人路径指示信息，其中，所述第二机器人路径指示信息具有高优先级指示符；

响应于生成第二机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第二机器人路径指示信息发送给基站；

响应于接收到所述第二机器人路径指示信息，由基站判断所述第二机器人路径指示信息的优先级；

响应于判断所述第二机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断所述基站当前是否正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息；

如果判断所述基站当前正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，并由基站向所述机器人发送第二PDCCH消息，其中，所述第二PDCCH是在第一频带上发送的，其中，所述第二PDCCH占用第一子帧的第三符号集合，其中，所述第二PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第二机器人路径指示信息的第二PDSCH资源，其中，所述第三符号集合与所述第二符号集合重叠；

响应于向机器人发送第二PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第四符号集合内向所述机器人发送所述第二机器人路径指示信息，其中，所述第四符号集合与所述第二符号集合重叠；

响应于接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；

响应于接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的，其中，所述第二RB集合与所述第一RB集合不重叠；

响应于没有接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；

响应于没有接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的。