[发明专利]一种机械臂动作控制方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机械臂动作控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机械臂的动作规划路径信息，所述动作规划路径信息包括机械臂动作规划路径对应的机械臂末端的多个目标位置的空间体素编码；

根据所述空间体素编码，以及机械臂末端目标位置与机械臂各个关节的关节角度对应关系，确定机械臂末端位于所述空间体素编码时所述机械臂的各个关节的目标关节角度；

根据所述动作规划路径信息，依次控制所述机械臂的各个关节的关节角度调节至与所述空间体素编码对应的目标关节角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂末端目标位置与机械臂各个关节的关节角度对应关系采用以下操作预先确定：

确定所述机械臂所述机器人的动作空间；

将所述动作空间划分为若干个空间体素，并确定每一空间体素的空间体素编码；

确定所述机械臂运动至目标位置且所述机械臂处于稳定状态时，所述机械臂的各个关节的目标关节角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述机械臂所述机器人的动作空间，包括：

以所述机器人的中心点为动作空间的原点，确定一个能够将所述机器人的各个机械臂能够达到所有目标位置包含在内的第一立方体，作为所述动作空间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述动作空间划分为若干个空间体素，并确定每一空间体素的空间体素编码，包括：

利用八叉树算法，将所述第一立方体划分为多个体积相等的第二立方体，每一所述第二立方体作为一个空间体素；

按照所述第二立方体在所述第一立方体中的位置为每一所述第二立方体进行编码。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动作规划路径信息，依次控制所述机械臂的各个关节的关节角度调节至与所述空间体素编码对应的目标关节角度，包括：

在所述机械臂的动作规划路径为从当前位置经过第1目标位置、第2目标位置、第3目标位置……第(M-1)目标位置，最终移动至第M位置时，

控制所述机械臂的N个关节的关节角度分别调节至与第1目标位置的空间体素编码对应的N个目标关节角度；

控制所述机械臂的N个关节的关节角度分别调节至与第2目标位置的空间体素编码对应的N个目标关节角度；

控制所述机械臂的N个关节的关节角度分别调节至与第3目标位置的空间体素编码对应的N个目标关节角度；

……

控制所述机械臂的N个关节的关节角度分别调节至与第M目标位置的空间体素编码对应的N个目标关节角度；

其中，M为所述机械臂的动作规划路径的采样点个数，N为所述机械臂的关节数量，M、N均为正整数。

6.一种机械臂动作控制设备，其特征在于，所述设备包括：

路径获取装置，用于获取机械臂的动作规划路径信息，所述动作规划路径信息包括机械臂动作规划路径对应的机械臂末端的多个目标位置的空间体素编码；

角度确定装置，用于根据所述空间体素编码，以及机械臂末端目标位置与机械臂各个关节的关节角度对应关系，确定机械臂末端位于所述空间体素编码时所述机械臂的各个关节的目标关节角度；

关节调节装置，用于根据所述动作规划路径信息，依次控制所述机械臂的各个关节的关节角度调节至与所述空间体素编码对应的目标关节角度。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述角度确定装置包括：关系预确定模块，用于预先确定机械臂末端目标位置与机械臂各个关节的关节角度对应关系：包括：

动作空间确定子模块，用于确定所述机械臂所述机器人的动作空间；

空间划分子模块，用于将所述动作空间划分为若干个空间体素，并确定每一空间体素的空间体素编码；

关系确定子模块，用于确定所述机械臂运动至目标位置且所述机械臂处于稳定状态时，所述机械臂的各个关节的目标关节角度。