[发明专利]利用拉线的内窥镜的自动校准

权利要求书

1.一种方法，包括：

从存储校准数据的计算机可读介质找回多个增益值，所述多个增益值各自与手术器械的多个拉线中的拉线相关联；

提供至少部分地从所述多个增益值中的一个或更多个增益值获得的命令以通过使用手术机器人系统平移所述多个拉线中的至少一个拉线来使所述手术器械移动；

接收指示已经响应于所述命令而移动的所述手术器械的实际位置的空间数据；

对于所述拉线中的至少一个拉线，基于所述空间数据确定新增益值；以及

将所述新增益值存储在所述计算机可读介质中。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述新增益值产生第二命令；以及

提供所述第二命令以使用所述手术机器人系统移动所述手术器械。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，接收所述空间数据包括：

将荧光成像系统定位在所述手术器械附近；以及

通过所述荧光透视成像系统捕捉所述手术器械的多个荧光透视图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述手术机器人系统响应于所述命令将所述手术器械沿横摆方向和俯仰方向偏转到一定角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述手术器械包括联接至所述手术器械的远端端部的至少一个电磁(EM)传感器，并且其中，所述方法还包括：

将至少一个EM场发生器定位在所述电磁(EM)传感器附近；并且

其中，接收所述空间数据包括在所述电磁(EM)传感器处检测EM场，所述EM场的强度是包括所述电磁(EM)传感器的所述手术器械的所述远端端部的实际位置的函数。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述手术器械包括联接至所述手术器械的远端端部的一个或更多个空间传感器，所述一个或更多个空间传感器包括加速计或陀螺仪中的至少一者，并且其中，接收所述空间数据包括通过所述一个或更多个空间传感器检测在至少一个方向上的运动。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述手术器械包括嵌入所述手术器械的内部的光纤，其中，所述方法还包括：

将控制台定位在所述手术器械附近，所述控制台联接至所述光纤并配置成基于由所述光纤反射的光产生反射光谱数据；并且

其中，接收所述空间数据包括分析所述反射光谱数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述手术器械包括摄像机镜头和工作通道，并且其中，所述摄像机镜头和所述工作通道各自与所述多个拉线中的每个拉线不同心。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述手术器械包括护套管状部件和引导管状部件，所述护套管状部件包括所述多个拉线中的第一拉线，并且所述引导管状部件包括所述多个拉线中的第二拉线。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述引导管状部件和所述护套管状部件各自包括多个区段。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述多个拉线中的所述第一拉线沿着所述护套管状部件的多个区段中的第一区段以第一角度盘旋。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述多个拉线中的所述第二拉线沿着所述引导管状部件的多个区段中的第二区段以第二角度盘旋。

13.根据权利要求9所述的方法，还包括：

接收指示所述引导管状部件相对于所述护套管状部件的滚转角和所述引导管状部件的由所述护套管状部件径向围封的长度的信息；并且

其中，还基于所述滚转角和所述长度中的至少一者来确定所述新增益值。