[发明专利]一种模块化自重构六足机器人

说明书

本发明公开了一种模块化自重构六足机器人，解决了现有技术中单一构型机器人环境适应力较差的问题，具有实现六足机器人构型与四足机器人构型和蛇形机器人构型之间相互转变的有益效果，具体方案如下：一种模块化自重构六足机器人，包括机器人本体，机器人本体固定有至少四个第一腿，第一腿分两组布设于机器人本体的两侧，机器人本体在两侧的第一腿之间可拆卸安装有第二腿，第二腿横穿机器人本体设置形成机器人的蛇足，且第二腿通过中间对接结构固定于机器人本体。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是一种模块化自重构六足机器人。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着机器人技术的发展，机器人的应用领域也在不断拓展，从灾害救援到军事运输到家庭服务等等，机器人应用领域的拓展，对机器人的性能提出了更高要求，构型作为机器人的基本特性，很大程度上制约着机器人的性能。

面对复杂的地形，六足机器人有较高的稳定裕度与负载能力，而四足机器人相对于六足机器人有较大的步距，因此运动更加灵活，且有较好的通过性，蛇形机器人相对于足式机器人有较强的狭窄空间通过能力，不同构型的机器人面对某种特定环境具有较好的适应能力，发明人发现，机器人执行任务时的环境未知，而现有的机器人多数只具有单一的功能，环境适应能力相对较弱。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种模块化自重构六足机器人，能够通过中间对接机构的松开与锁紧，使第二腿分离或者对接，实现六足机器人构型与四足机器人构型和蛇形机器人构型之间相互转变，提高机器人面对未知作业环境时的适应能力。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

一种模块化自重构六足机器人，包括机器人本体，机器人本体固定有四个第一腿，第一腿分两组布设于机器人本体的两侧，机器人本体在两侧的第一腿之间可拆卸安装有第二腿，第二腿横穿机器人本体设置形成机器人的蛇足，且第二腿通过中间对接结构固定于机器人本体。

如上所述的机器人，第一腿包括四个，这样第一腿分两组布设于机器人本体的两侧，构成机器人的四足，第二腿横穿机器人本体设置，这样使得机器人具有六足，且第二腿可拆卸设置，这样机器人可在六足、四足和蛇形之间变化，提高机器人面对未知作业环境时的适应能力。

如上所述的一种模块化自重构六足机器人，所述中间对接机构包括动力源，动力源的输出轴设置偏心轮，偏心轮设置至少一个凸起，每一凸起连接锁紧件，锁紧件包括连杆、锁紧块和壳式轨道，连杆为L型连杆，所述凸起通过轴承与连杆的一端连接，连杆的另一端与锁紧块连接。

动力源可为锁紧电机，偏心轮设置两个凸起，两个凸起设于偏心轮的两侧，这样偏心轮的两侧均设置用于锁紧第二腿的锁紧件，使得第二腿牢固稳定通过中间对接机构固定于机器人本体。

如上所述的一种模块化自重构六足机器人，所述壳式轨道包括门型架，门型架的一侧设置穿过门型架侧部的轨道，锁紧块可沿着轨道直线移动，门型架在轨道的一侧设置卡槽，卡槽可容纳安装于所述第二腿的倒钩，锁紧块沿着轨道移动至设定位置后锁紧通过倒钩锁紧第二腿，通过锁紧电机带动偏心轮转动，从而带动连杆转动，因门型架提供锁紧块移动的路径，实现锁紧块沿着门型架轨道进行直线移动，进而通过锁紧块相对于门型架的伸缩运动实现对第二腿倒钩的锁紧，从而实现对第二腿的锁紧或松开。

如上所述的一种模块化自重构六足机器人，所述壳式轨道设置第一弹性触点，所述第二腿设置第二弹性触点，在第二腿被所述中间对接机构锁紧时，第一弹性触点和第二弹性触点可接触，第一弹性触点和第二弹性触点均为弹簧触点，当两个触点接触时，且第一弹性触点在上设置，第二触点在下设置。

如上所述的一种模块化自重构六足机器人，为了保证锁紧块的直线移动路径，所述门型架的一侧内部设置凸块，所述轨道穿过该凸块和靠近该凸块的门型架侧部设置；