[发明专利]控制系统、控制装置以及机器人

权利要求书

1.一种控制系统，包含能够进行机器人的位置示教的控制装置和根据上述位置示教进行动作的机器人，其特征在于，

上述控制装置具备：

操作部，其基于用户的操作对上述机器人示教位置；

变更姿势指示部，其在从上述机器人接收到上述机器人移动到所示教的上述位置时通过奇点或奇点附近的通知的情况下，指示上述机器人变更姿势；

奇点通过动作请求部，其向上述机器人发送上述变更姿势的指示，使得以由上述变更姿势指示部指示的姿势通过上述奇点或奇点附近；

机器人驱动信息请求部，其对上述机器人请求表示通过上述奇点或奇点附近时的上述机器人的驱动状况的机器人驱动信息，取得上述机器人驱动信息；以及

机器人用G代码生成部，其基于通过上述机器人驱动信息请求部取得的上述机器人驱动信息来生成与上述机器人的动作对应的G代码，并将所生成的上述G代码插入程序中，

上述机器人具备：

驱动控制部，其驱动上述机器人；

奇点判定部，其判定向由上述控制装置示教的上述位置移动时是否通过上述奇点或奇点附近，在通过上述奇点或奇点附近的情况下，向上述控制装置发送通过上述奇点或奇点附近的通知；

奇点通过模式生成部，其在从上述控制装置接收到上述机器人的变更姿势的指示的情况下，生成动作计划使得基于变更后的姿势通过上述奇点或奇点附近，基于所生成的上述动作计划使上述驱动控制部驱动上述机器人；以及

机器人驱动信息输出部，其在从上述控制装置接收到上述机器人驱动信息的请求的情况下，向上述控制装置发送上述机器人驱动信息。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

上述奇点通过模式生成部在使上述机器人移动到所示教的上述位置时没有通过上述奇点或奇点附近的情况下，以正交模式使上述驱动控制部驱动上述机器人，并在通过上述奇点或奇点附近的情况下，以各轴模式使上述驱动控制部驱动上述机器人。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，

上述机器人驱动信息包含表示上述机器人的姿势的形态、与上述机器人的手腕对应的关节轴的转速、所设定的坐标系以及表示上述机器人的位置和姿势的坐标值。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的控制系统，其特征在于，

上述变更姿势指示部指示的上述变更姿势使上述机器人的手腕或肘部的朝向从向上变为向下或从向下变为向上，或使上述机器人的朝向从向前变为向后或者从向后变为向前，或者使上述机器人的朝向从向左变为向右或者从向右变为向左。

5.一种控制装置，其特征在于，

该控制装置具备：

操作部，其基于用户的操作对控制对象的机器人示教位置；

变更姿势指示部，其在从上述机器人接收到上述机器人移动到所示教的上述位置时通过奇点或奇点附近的通知的情况下，指示上述机器人变更姿势；

奇点通过动作请求部，其将上述变更姿势的指示发送给上述机器人，使得以由上述变更姿势指示部指示的姿势通过上述奇点或奇点附近；

机器人驱动信息请求部，其向上述机器人请求表示通过上述奇点或奇点附近时的上述机器人的驱动状况的机器人驱动信息，取得上述机器人驱动信息；以及

机器人用G代码生成部，其基于通过上述机器人驱动信息请求部取得的上述机器人驱动信息来生成与上述机器人对应的G代码，并将所生成的上述G代码插入程序中。

6.一种机器人，根据能够进行机器人的位置示教的控制装置的上述位置示教进行动作，其特征在于，

该机器人具备：

驱动控制部，其驱动上述机器人；

奇点判定部，其判定向由上述控制装置示教的位置移动时是否通过奇点或奇点附近，并且在通过上述奇点或奇点附近的情况下，将通过上述奇点或奇点附近的通知发送到上述控制装置；

奇点通过模式生成部，其在从上述控制装置接收到上述机器人的变更姿势的指示的情况下，生成动作计划使得以变更后的姿势通过上述奇点或奇点附近，基于所生成的上述动作计划使上述驱动控制部驱动上述机器人；以及

机器人驱动信息输出部，其在从上述控制装置接收到表示通过上述奇点或奇点附近时的上述机器人的驱动状况的机器人驱动信息的请求的情况下，将上述机器人驱动信息发送到上述控制装置。