[发明专利]用于隧道灯具的全自动清洗方法

说明书

本发明涉及一种用于隧道灯具的全自动清洗方法，属于隧道灯具清洗技术领域。该方法包括以下步骤：S1：人工驾驶；S3：计算机根据检测驾驶车辆空间的坐标信息和车辆的行驶速度，结合升降台、折叠曲臂和末端执行机构模型参数，通过估航迹推算算法，获取机械臂的运动参数，输出给折叠曲臂的控制器；S4：曲臂的控制器根据运动参数控制曲臂的位姿，将作业装置控制调整至接近对象的位置，完成自动养护作业或者检测；S5：行驶过程中由避障检测系统检测隧道前方障碍物，超过安全阈值时，通过声光报警提示驾驶员停止车辆，并启动避障控制程序，实施避障操作；S6：系统自动对作业前后的结果在人机界面上进行动态展示，并自动出具养护作业数据报告。

技术领域

本发明属于隧道灯具清洗技术领域，涉及用于隧道灯具的全自动清洗方法。

背景技术

隧道灯具是为解决车辆驶入或驶出隧道时亮度的突变使视觉产生的“黑洞效应”或“白洞效应”，用于隧道照明的特殊灯具，隧道空间相对密封，故隧道内尾气和粉尘含量较高，隧道灯的灯罩表面容易积聚固体颗粒，影响灯罩的透光度，进而影响照明效果，造成隧道内光亮不足，影响安全通行，因此需要对隧道灯的灯罩进行清洁；

目前常用的清洁方式主要有两种方式，分别为湿式清洁以及非接触式干式清洁；其中湿式清洁为人工利用升降机登高作业，进行高压水枪冲洗，采用长柄刷进行刷洗，该方式刷洗效率抵，另外污水随意滴落，污染隧道环境，现有技术中也有采用大型机械毛刷并配合高压水进行刷洗，该方式同样造成污水污染隧道环境，而且湿式清洁方式容易造成隧道灯具短路等故障；非接触式干式清洁主要利用高压风刀，通过高压风流冲击隧道灯具表面，该结构风刀对隧道灯具表面冲击力较大，容易损坏隧道灯具，而且隧道中汽车尾气中固体颗粒较多，该固体颗粒附着于隧道灯具上的粘附力较大，该风刀清洁方式难以有效对该固体颗粒清洁，清洗效果不好，而且清洁下来的固体颗粒受风流吹动易向隧道环境中扩散，对隧道环境造成二次污染。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种隧道灯具的全自动清洗方法。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

用于隧道灯具的全自动清洗方法，该方法包括以下步骤：

S1：人工驾驶；按照设定的工作档位，驾驶车辆不超过设定的最高速度行驶；

S2：感知检测系统识别隧道顶部或侧壁的灯具分布状况，进而控制伺服云台并检测驾驶车辆空间的坐标信息、获取车辆的行驶速度；

S3：计算机根据检测驾驶车辆空间的坐标信息和车辆的行驶速度，结合升降台、折叠曲臂和末端执行机构模型参数，通过估航迹推算算法，获取机械臂的运动参数，输出给折叠曲臂的控制器；

S4：曲臂的控制器根据运动参数控制曲臂的位姿，将作业装置控制调整至接近对象的位置，完成自动养护作业或者检测；

S5：行驶过程中由避障检测系统检测隧道前方障碍物，超过安全阈值时，通过声光报警提示驾驶员停止车辆，并启动避障控制程序，实施避障操作；

S6：系统自动对作业前后的结果在人机界面上进行动态展示，并自动出具养护作业数据报告。

可选的，所述工作档位为：除驾驶档位外，还设有一个作业档位；当清洁作业时，行车速度保持在2km/h，且速度还通过取力器开关PTO增速调节，实现从2-5km/h的速度范围调节。

可选的，所述感知检测系统包括视觉相机、激光雷达和超声测距传感器；

车身高度1.2m处安装有超声测距传感器，用于获取车身与隧道壁之间的距离，结合车辆速度传感器确定车辆在隧道长度方向上面的行驶里程，从而判断车身在隧道空间的坐标；

则通过车头的视觉相机获取隧道的全景图像，并通过基于灰度值特征和灯具形状特征的图像分割方法，检测灯具在整个全景图像中的位置，判断其分布在侧壁或者顶部的方位信息。