[发明专利]一种多电机总量协同有限时间抗饱和控制方法

权利要求书

1.一种多电机总量协同有限时间抗饱和控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、依据总量一致的理论以及永磁同步电机旋转坐标系下的方程，推导出电机的状态方程为：

其中：，d_2j＝-Δa_1jx_1j-Δa_2jx_2j+Δb_ju_qj+f_j(t)；

S2、根据S1中所述电机状态方程的参数，设计有限时间收敛的辅助抗饱和系统为：

其中，x_aj为辅助状态，A_aj为待设计的正常数，满足τ是一个小的正常数，Δu_qj＝u_qj-v_qj，常数k₄＞0；

S3、根据S1中电机状态方程和总量一致理论，构造了误差动力学方程为：

S4、根据S2中有限时间收敛的辅助抗饱和系统和S3中误差动力学方程，设计总量协同有限时间控制器，并简化了加幂积分参数，总量协同有限时间控制器为：

其中，抗饱和系数c_2j＞0，滑模参数加幂积分参数简化为α₁＞0，α₂＞0；

S5、根据加幂积分技术和有限时间李雅普诺夫稳定定理完成总量协同有限时间控制器的稳定性证明并且求得有限时间上界。

2.根据权利要求1所述的一种多电机总量协同有限时间抗饱和控制方法，其特征在于，在步骤S5中求得的时间上界为：

t_s≤2q/[k₈(q-1)]·V(x₀)^(q-1)/(2q)。

3.根据权利要求1所述的一种多电机总量协同有限时间抗饱和控制方法，其特征在于，在步骤S1中永磁同步电机数学模型为隐极式永磁同步电机。

4.根据权利要求3所述的一种多电机总量协同有限时间抗饱和控制方法，其特征在于，隐极式永磁同步电机初始转矩值设置为0.25，控制输入饱和设置为+220—-220。

5.根据权利要求1所述的一种多电机总量协同有限时间抗饱和控制方法，其特征在于，在步骤S5中采用有限时间李雅普诺夫稳定定理完成总量协同有限时间抗饱和控制器的稳定性证明。