[发明专利]一种焊缝质量检测系统

权利要求书

1.一种焊缝质量检测系统，适用于多种材料、形状的工件，其特征在于，包括焊缝感测模块和数据处理模块，所述焊缝感测模块包括一机器人；

所述焊缝感测模块具体包括：

检测单元，设置于所述机器人的手臂前端，用于检测所述工件的实际位置，并输出所述工件的实际位置相对于一预设的检测位置的位置补偿数据，所述机器人用于根据所述位置补偿数据调整一采集单元的实时位置；

采集单元，设置于所述机器人的手臂前端，并连接至所述检测单元，并在调整所述实时位置后采集得到所述工件的焊缝的实际形状图像，所述机器人用于携带所述采集单元执行图像采集任务；

所述数据处理模块连接至所述焊缝感测模块，具体包括：

轮廓检测单元，连接至所述采集单元，用于对所述实际形状图像进行检测并提取得到所述焊缝的实际形状参数；

比较单元，连接所述轮廓检测单元，预存有所述焊缝的一标准形状参数，用于将所有像素点的实际形状参数与所述标准形状参数进行比较并输出一比较结果；

控制单元，连接至所述比较单元，用于根据所述比较结果

在所述比较结果表示所述焊缝达标时，控制传送带将所述工件传送至下一道工序，并将下一个工件送至检测位置；以及

在所述比较结果表示所述焊缝不达标时，控制传送带将所述工件送入一不合格品通道，并发出告警。

2.根据权利要求1所述的焊缝质量检测系统，其特征在于，所述机器人包括：

第一控制模块，连接至所述检测单元，用于根据所述位置补偿数据调整所述采集单元的实时位置。

3.根据权利要求1所述的焊缝质量检测系统，其特征在于，所述检测单元包括：

第一检测模块，用于检测所述工体的实际位置，并输出所述工件的实际位置相对于所述检测位置的位置补偿数据；

第二检测模块，用于根据所述焊缝在所述工件上的理想位置检测所述焊缝的实际位置，并输出一检测结果；

第二控制模块，连接至所述第二检测模块，用于在所述检测结果表示所述焊缝的实际位置偏离所述理想位置时控制传送带将所述工件送入一不合格品通道，并控制一告警模块发出告警。

4.根据权利要求1所述的焊缝质量检测系统，其特征在于，所述采集单元包括：

传感器，连接至所述机器人，用于采集所述焊缝的实际形状图像；

防护栏，设置于所述传感器的四周并连接至所述传感器，用于减小所述传感器与外界发生碰撞时受到的冲击力以保护所述传感器不损坏。

5.根据权利要求1所述的焊缝质量检测系统，其特征在于，所述轮廓检测单元包括：

预处理模块，连接至所述采集单元，用于去掉所述实际形状图像的背景信息和噪声得到所述焊缝的处理图像；

特征提取模块，连接至所述预处理模块，用于对所述处理图像进行图像特征的抽取以得到所述实际形状参数；

显示模块，连接至所述特征提取模块，用于将所述实际形状参数呈现给用户；

第一存储模块，连接至所述特征提取模块，用于将所述实际形状参数进行储存。

6.根据权利要求5所述的焊缝质量检测系统，其特征在于，所述实际形状参数包括所述处理图像中的实际颜色特征、实际纹理特征和实际轮廓特征中的至少一项。

7.根据权利要求1所述的焊缝质量检测系统，其特征在于，所述比较单元包括：

第二存储模块，预先存储有所述焊缝的标准形状参数；

比对模块，连接至所述第二存储模块，用于将所有像素点的标准形状参数与所述实际形状参数进行比对，并输出一比对结果；

所述比对结果表示所述实际形状参数在所有像素点上的达标百分比；

判断模块，连接至所述比对模块，具有一达标阈值，用于将所述比对结果与所述达标阈值进行比较，并输出所述比较结果。

8.根据权利要求7所述的焊缝质量检测系统，其特征在于，所述标准形状参数包括所述焊缝的标准颜色特征、标准纹理特征和标准轮廓特征中的至少一项。