[发明专利]复杂空间越障机器人

权利要求书

1.一种复杂空间越障机器人，其特征在于，包括一沿水平方向延伸的机身以及对称设置在该机身长度方向两侧的长足行进机构，每一侧的长足行进机构的数量为至少3个，所述长足行进机构沿所述机身的长度方向间隔设置，所述长足行进机构包括第一腿、第二腿、第一角度调节机构和第二角度调节机构，所述第一腿的首端与所述机身可转动连接，所述第一腿的末端与所述第二腿的首端可转动连接，所述第二腿的末端设有驱动电机以及由该驱动电机驱动的轮子，所述第一腿与所述机身之间的角度通过所述第一角度调节机构调节，所述第一腿与所述第二腿之间的角度通过所述第二角度调节机构调节，所述长足行进机构的第一腿、第二腿在所述第一角度调节机构、所述第二角度调节机构的驱动下实现抬腿、折叠、落地动作，所述长足行进机构的轮子落地时，所述驱动电机带动所述轮子转动，从而带动所述机身实现前进、后退、转弯动作。

2.根据权利要求1所述的复杂空间越障机器人，其特征在于，所述每一侧的长足行进机构的数量为4个。

3.根据权利要求1所述的复杂空间越障机器人，其特征在于，所述第一角度调节机构包括减速电机和电机输出轴，所述长足行进机构还包括与所述机身固定连接的固定座，

所述减速电机安装在所述固定座内部，所述电机输出轴两端贯穿所述固定座的通孔，所述电机输出轴与所述固定座的通孔之间为间隙配合，所述电机输出轴的两端与所述第一腿固定连接；

或者，所述减速电机安装在所述第一腿内部，所述电机输出轴两端贯穿所述第一腿的通孔，所述电机输出轴与所述第一腿的通孔之间为间隙配合，所述电机输出轴的两端与所述固定座固定连接。

4.根据权利要求1所述的复杂空间越障机器人，其特征在于，所述第二角度调节机构包括减速电机和电机输出轴，

所述减速电机安装在所述第一腿内部，所述电机输出轴两端贯穿所述第一腿的通孔，所述电机输出轴和所述第一腿的通孔之间为间隙配合，电机输出轴的两端与所述第二腿固定连接；

或者，所述减速电机安装在所述第二腿内部，所述电机输出轴两端贯穿所述第二腿的通孔，所述电机输出轴和所述第二腿的通孔之间为间隙配合，电机输出轴的两端与所述第一腿固定连接。

5.根据权利要求1所述的复杂空间越障机器人，其特征在于，所述机身为管状。

6.根据权利要求1所述的复杂空间越障机器人，其特征在于，所述机身为多节管相互套接的可伸缩结构，每一节管的中部两侧各设有一个所述的长足行进机构。