[发明专利]螺旋变径式弯曲微细管打磨机器人

说明书

本发明公开了一种螺旋变径式弯曲微细管打磨机器人，包括打磨底座、真空密封装置、驱动支撑架、第一驱动机构、第二驱动机构和螺旋变径打磨头；真空密封装置用于封堵住弯曲微细管；第一驱动机构用于驱动螺旋变径打磨头进行旋转打磨；螺旋变径打磨头的长度小于弯曲微细管的弯曲部的弦长，螺旋变径打磨头包括变径驱动电机、扭杆、滑槽杆、螺旋变径弹片和封堵气囊，滑槽杆与变径驱动电机连接，螺旋变径弹片设有磨料层，螺旋变径弹片活动嵌设滑槽杆上，螺旋变径弹片的另一端固定在扭杆上，封堵气囊固定在扭杆上；第二驱动机构用于带动螺旋变径打磨头置入弯曲微细管内；本发明能够自适应对不同规格的弯曲微细管进行打磨，适用性强。

技术领域

本发明涉及一种螺旋变径式弯曲微细管打磨机器人。

背景技术

微细管是指管内径小于3mm、且长径比较大的管道，由于其直径比较小，现有的微细管打磨设备是通过刚性杆固定，只能针对直管型的微细管进行打磨，对于具有弯曲部的微细管无法进行打磨，且打磨设备的打磨直径固定，只能适应一种规格的微细管，无法适应多种规格微细管的打磨，适用性较差。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种螺旋变径式弯曲微细管打磨机器人。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种螺旋变径式弯曲微细管打磨机器人，包括打磨底座、真空密封装置、驱动支撑架、第一驱动机构、第二驱动机构和螺旋变径打磨头；

所述真空密封装置对应弯曲微细管一端的位置固定在打磨底座上，并用于封堵住弯曲微细管一端及对弯曲微细管内进行抽真空；

所述第一驱动机构包括导轨、螺杆、L形的滑座、打磨驱动电机、主动齿轮、十字轴传动链、单向齿轮和导向筒，所述导轨滑动连接在驱动支撑架上，所述螺杆的两端分别对应固定在导轨的两端上，所述滑座的短臂滑动连接在导轨上，所述滑座的长臂活动穿设于螺杆上，所述打磨驱动电机固定在滑座的长臂的一侧，所述十字轴传动链的一端转动连接在滑座的长臂的另一侧并与打磨驱动电机的输出端连接，所述主动齿轮固定套设于十字轴传动链的一端端部上，所述单向齿轮螺纹连接在螺杆上、并转动连接在滑座的长臂上，所述单向齿轮与主动齿轮啮合，所述导向筒通过一个U形架固定在导轨远离打磨驱动电机的一端，所述十字轴传动链的另一端活动贯穿导向筒后与螺旋变径打磨头连接；

所述螺旋变径打磨头的整体长度小于弯曲微细管的弯曲部的弦长，所述螺旋变径打磨头包括变径驱动电机、扭杆、滑槽杆、螺旋变径弹片和封堵气囊，所述扭杆的一端固定连接在十字轴传动链的另一端，所述变径驱动电机活动套设于扭杆的一端上，所述滑槽杆活动套设于扭杆上并与变径驱动电机的输出端连接，所述滑槽杆靠近变径驱动电机的一端沿其长度方向设有条形孔，所述螺旋变径弹片外表面上设有磨料层，所述螺旋变径弹片的一端活动嵌设在条形孔内，所述螺旋变径弹片的另一端固定在扭杆的另一端上，所述封堵气囊固定在扭杆的另一端上；

所述第二驱动机构固定在驱动支撑架上，并经由第一驱动机构带动螺旋变径打磨头置入弯曲微细管另一端的内孔中。

其中，所述真空密封装置包括气缸支架、密封驱动气缸和真空密封头，所述气缸支架固定在打磨底座上，所述密封驱动气缸固定在气缸支架上，所述真空密封头固定在密封驱动气缸的输出端上。

其中，所述第二驱动机构包括封堵前气缸和连接块，所述封堵前气缸固定在驱动支撑架上，所述连接块的一端与封堵前气缸的输出端连接，所述连接块的另一端固定连接在导轨上。

其中，所述打磨底座上间隔凸设有多个用于支承和固定弯曲微细管的支撑柱体。