[发明专利]一种仿水母泳动型海底超声波钻探取样机器人

权利要求书

1.一种仿水母泳动型海底超声波钻探取样机器人，其特征在于，包括仿水母泳动装置(1)、中央动力舱(2)、锚固钻探装置(3)；所述仿水母泳动装置(1)连接所述中央动力舱(2)，所述中央动力舱(2)驱动所述仿水母泳动装置(1)来产生升力；

所述锚固钻探装置(3)设置于底部，包括锚固支架(301)、三个锚固组件、锚固组件角度调整机构、采样超声波钻(310)；

所述三个锚固组件沿圆周均匀分布于所述锚固支架(301)的周围，所述锚固组件包括锚固超声波钻(308)以及三角形支撑结构(312)；所述三角形支撑结构(312)的底端固定在所述锚固支架(301)外立面上，所述三角形支撑结构(312)的顶端与所述锚固超声波钻(308)的侧面铰接；

所述锚固组件角度调整机构包括第一直线电机(304)、滑块连接件(305)，以及与每个所述锚固组件分别对应的轨道支座(302)、圆柱轨道(303)、角度调节滑块(306)、角度调节连杆(307)；所述圆柱轨道(303)竖直固定在所述锚固支架(301)外立面上的轨道支座(302)上，所述角度调节滑块(306)与圆柱轨道(303)之间通过直线副配合，所述角度调节滑块(306)通过铰链与角度调节连杆(307)一端连接，所述角度调节连杆(307)的另一端通过铰链与锚固超声波钻(308)上部连接；所述第一直线电机(304)固定在所述锚固支架(301)的外立面上，所述第一直线电机(304)驱动所述滑块连接件(305)沿竖直方向运动，所述滑块连接件(305)同时与每个角度调节滑块(306)固定连接；锚固超声波钻具备0°～60°的角度调节范围；

所述采样超声波钻(310)位于所述锚固支架(301)的内侧，并处于竖直中心轴线上，在所述锚固支架(301)的内立面上相对竖直固定有第二直线电机(309)和第三直线电机(311)，所述采样超声波钻(310)两侧分别与第二直线电机(309)和第三直线电机(311)的动子上固定连接。

2.根据权利要求1所述的仿水母泳动型海底超声波钻探取样机器人，其特征在于，所述仿水母泳动装置(1)包括基体(101)、均匀分布于所述基体(101)头部周围的若干组触手机构、第一触手驱动滑块(106)、第二触手驱动滑块(107)、中部连接盘(108)；所述触手机构包括柔性触手(102)、触手支撑件(103)、第一触手驱动连杆(104)、第二触手驱动连杆(105)；所述基体(101)包括半球型头部和对称固定于下方的两根立柱，所述第一触手驱动滑块(106)和第二触手驱动滑块(107)分别套装在基体(101)的两根立柱上部和下部，并能沿立柱作直线运动；所述柔性触手(102)的端部固定于所述基体(101)的半球型头部，所述触手支撑件(103)通过铰链与柔性触手(102)连接；所述第一触手驱动滑块(106)通过铰链与第一触手驱动连杆(104)的一端相连，所述第二触手驱动滑块(107)通过铰链与第二触手驱动连杆(105)的一端相连，所述第一触手驱动连杆(104)的另一端与第二触手驱动连杆(105)的另一端以及所述触手支撑件(103)通过销轴连接；所述中部连接盘(108)固定于所述基体(101)的两根立柱末端，所述锚固支架(301)的顶部与所述中部连接盘(108)固定连接。

3.根据权利要求2所述的仿水母泳动型海底超声波钻探取样机器人，其特征在于，所述柔性触手(102)为双层柔性结构，所述触手支撑件(103)包括多个U形件和一个Y形件，U形件与Y形件并排间隔设置，多个U形件将双层柔性结构连接起来，Y形件的顶端与上层柔性结构固定连接，Y形件的末端通过销轴与所述第一触手驱动连杆(104)和第二触手驱动连杆(105)的共用端连接。