[发明专利]一种小行星探测机动巡视装置

权利要求书

1.一种小行星探测机动巡视装置，其特征是：所述装置包括：探测器本体、太阳能帆板和三条腕足；

所述太阳能帆板对称安装在探测器本体的两侧，所述探测器本体下部安装有三条腕足，所述太阳能帆板将太阳能转化为电能，并为探测器本体和三条腕足供电，所述三条腕足与地面接触用于支撑探测器本体并实现微重力环境下的爬行；

所述腕足采用绳驱超冗余自由度机构，所述腕足包括绳索、锁紧装置、足段下板、连接柱、足段上板和多个足段，足段间通过连接柱连接，每个足段由三条绳索驱动，驱动足段的绳索通过锁紧装置固定在足段下板上，足段上板和足段下板之间由万向节轴连接，足段上板和足段下板上安装有绳孔，所述通过绳孔引导驱动绳索致探测器本体，探测器本体上安装有绳索驱动装置，用以控制绳索的张力和长度；

当在正向蠕动过程中，首先腕足末端的三个足段抬起，随后最末端的足段触地，然后靠近末端的第四个足段抬起，足段依次一个抬起，一个落地，依次进行，直至实现靠近末端连续的若干足段触地；腕足与地面之间产生摩擦力推动小行星探测机动巡视装置向正方向蠕动一个周期距离；

所述探测器本体采用土壤分析仪、磁场计或者视觉成像设备。

2.根据权利要求1所述的一种小行星探测机动巡视装置，其特征是：所述三条腕足由两种蠕动状态构成，包括正向蠕动和反向蠕动。

3.根据权利要求1所述的一种小行星探测机动巡视装置，其特征是：当反向蠕动时，蠕动周期内的运动过程与正向蠕动过程相反。