[发明专利]多维数字化波门帧间递进关联的逻辑TBD检测方法

权利要求书

1.多维数字化波门帧间递进关联的逻辑TBD检测方法，其特征在于包括以下技术措施：

步骤一、将雷达量测空间进行离散化处理，获得距离离散单元总数x_n和方位离散单元总数y_n，其中

式中，r_max为雷达的探测距离，Δ_r代表距离离散单元，Δ_θ代表角度离散单元；

依据x_n、y_n和扫描帧K建立三维矩阵D_r，矩阵大小为x_n×y_n×K，元素初始化全为0；对应的建立存放量测的元胞数组D_m，元胞数组大小为x_n×y_n×K；

步骤二、将雷达信号进行第一门限检测，获得带有虚假点迹的雷达量测数据；

步骤三、将获得的雷达量测数据进行离散化处理，具体方法为：

将获得的K帧的雷达量测分别存放于元胞数组D_f中，D_f大小为1×K的元胞数组，其中D_f{1,k}存在第k帧的量测，其中1≤k≤K，量测数据按行向量方式排列成一个矩阵，每个量测为一个行向量，分别存储距离、方位角、信号能量；分别计算元胞数组D_f中的各个量测对应的距离离散单元编号、方位离散单元编号和帧编号，并将对应的矩阵D_r中的元素值赋为1，然后将该量测存放在该距离离散单元编号、方位离散单元编号和帧编号对应的元胞D_m{·,·,·}中；

步骤四、将所有第一帧的量测点设定为需要进行航迹搜索的起点，具体方法为：

找出D_r[:,:,1]中不为零的点，分别记录其对应的距离离散单元编号、方位离散单元编号，找到的第一个不为零的数时对应的编号用行向量[距离离散单元编号方位离散单元编号]记录，再找到其它的不为零的数时，排在第二排，依次类推，构成一个数据矩阵S_p；

步骤五、分别取出矩阵S_p中的每一行，以该行对应的距离离散单元编号、方位离散单元编号为搜索起点，利用距离-方位二维数字化波门在帧间递进的关联搜索航迹，并将搜索到的航迹点进行二值化积累，并将积累的结果赋给对应的能量积累矩阵J，并将对应的量测利用元胞数组J_m进行存储；

利用距离-方位二维数字化波门在帧间递进的关联搜索航迹，并将搜索到的航迹点进行二值化积累的具体又可分为以下步骤：

(51)初始化第一帧第i个量测的距离离散单元编号、方位离散单元编号对应的能量E_i为1，定义变量x_n,old，y_n,old为记录上一帧关联上的量测的距离离散单元编号、方位离散单元编号，初始化时x_n,old，y_n,old分别为第一帧量测的距离离散单元编号、方位离散单元编号；

(52)以上一帧距离离散单元编号x_n,old、方位离散单元编号y_n,old所在的雷达分辨单元为圆点，按照圆点附近一定数量区域设置为波门，判断下一帧数字化波门内有无量测点，判断方法为D_r在对应帧内数字化波门内是否有为1的点，如果有，则认为该点为关联上的点迹；如果有多个点，则将数字化波门内能量最大的量测点作为关联上的点迹；如果数字波门内没有为1的点，说明没有量测点迹被关联上，则选取圆点所在单元作为关联上的虚拟点迹；找到关联上点迹对应的距离离散单元编号、方位离散单元编号；

(53)如果关联上的点迹存在，则能量E_i加1；

(54)搜索波门中心递进，将上一帧找到关联上点迹对应的距离离散单元编号、方位离散单元编号对应的赋给x_n,old、y_n,old；

(55)依次执行类似(52)、(53)的步骤，直到第K帧的数据执行完；

步骤六：将矩阵J的元素进行门限检测，对于超过门限的元素，分别记录其对应的距离离散单元编号、方位离散单元编号，并依据该组编号在元胞数组J_m中找出对应的量测点系列，将检测出来的量测点系列作为检测出来的航迹输出。