[发明专利]一种抓地式无人机平衡脚架及其平衡方法

权利要求书

1.一种抓地式无人机平衡脚架，包括：通过转动组件连接的平衡板和支架机构，其特征在于，

所述平衡板上表面等角度设置若干滑轨，若干所述滑轨上均设置有两个配重滑块，两个所述配重滑块通过连接杆连接压力传感器，所述压力传感器设置在所述平衡板上，所述平衡板外周侧面等角度设置若干所述转动组件；

所述转动组件设置在所述滑轨的两端，所述转动组件包括固定架体和设置在所述固定架体上的转动轴，所述转动轴连接所述支架机构；

所述支架机构包括：通过传动轴承连接的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆连接所述转动轴，所述转动轴连接所述第二支撑杆，所述第二支撑杆一端的端面处设置方形叶片槽，所述叶片槽内设置伸缩构件，所述伸缩构件连接所述伸缩爪，所述伸缩爪包括固定柱体和设置在所述固定柱体上的若干所述抓地叶片。

2.根据权利要求1所述的一种抓地式无人机平衡脚架，其特征在于：当所述伸缩构件完全进入收缩状态时，所述抓地叶片完全进入所述叶片槽内。

3.根据权利要求1所述的一种抓地式无人机平衡脚架，其特征在于：若干所述抓地叶片下端均设置防滑齿牙。

4.根据权利要求1所述的一种抓地式无人机平衡脚架，其特征在于：所述抓地叶片上下顶面分别紧贴所述叶片槽上下表面。

5.根据权利要求1所述的一种抓地式无人机平衡脚架，其特征在于：所述伸缩构件伸缩方向与所述叶片槽延伸方向平行。

6.根据权利要求1所述的一种抓地式无人机平衡脚架，其特征在于：不同所述滑轨上的所述连接杆不在同一高度，且互相不接触。

7.根据权利要求1所述的一种抓地式无人机平衡脚架，其特征在于：所述第二支撑杆底面设置红外传感器。

8.根据权利要求1所述的一种抓地式无人机平衡脚架，其特征在于：所述平衡板上方设置保护壳体。

9.一种根据权利要求1所述的抓地式无人机平衡脚架保持平衡的方法，其特征在于：

当无人机落地之后，设置在第二支撑杆底面的红外传感器传输信号至控制系统，所述控制系统命令伸缩构件伸长，所述伸缩构件推动伸缩爪伸出叶片槽，所述抓地叶片伸出叶片槽后由于自身弹性向外展开，防止伸缩爪收缩产生松动，同时增大抓地面积；

当无人机落在倾斜地面时，设置在所述平衡板上方的配重滑块会沿着倾斜方向有滑动的趋势，此时，设置在在同一滑轨两端的两个所述压力传感器受到的压力不再相同，两个所述压力传感器传输信号至控制系统，控制系统命令驱动装置驱动与压力传感器同一侧的转动轴和传动轴承旋转，通过调整同一支架机构的整体伸缩程度，使平衡板始终处于平衡状态。

10.根据权利要求9所述的一种抓地式无人机平衡脚架保持平衡的方法，其特征在于：

当所述压力传感器受到拉力时，所述控制系统命令驱动装置驱动转动轴和传动轴承旋转带动支架机构整体收缩；

当所述压力传感器受到压力时，所述控制系统命令驱动装置驱动转动轴和传动轴承旋转带动支架机构整体伸长；

当同一配重滑块两端的所述压力传感器受到压力均为零时，所述控制系统命令驱动装置不再驱动所述转动轴和所述传动轴承旋转。