[发明专利]露天矿装载区多台阶作业场景检测方法和系统有效
申请号: | 202011092638.4 | 申请日: | 2020-10-13 |
公开(公告)号: | CN112215863B | 公开(公告)日: | 2023-08-29 |
发明(设计)人: | 盛佳良;张磊;何玉东;王方健;王大伟 | 申请(专利权)人: | 北京易控智驾科技有限公司 |
主分类号: | G06T7/13 | 分类号: | G06T7/13;G06F16/29 |
代理公司: | 北京久诚知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11542 | 代理人: | 余罡 |
地址: | 100083 北京市海淀区中*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 露天矿 装载 台阶 作业 场景 检测 方法 系统 | ||
本发明提供了一种露天矿装载区多台阶作业场景检测方法和系统,涉及智慧矿场技术领域。本发明提出了一种露天矿装载区多台阶作业场景检测方法,根据无人车作业所在台阶装载前的边界old_boundary为几何基准,计算缓冲方向buffer_dir,进而计算缓冲区边界old_boundary_buffer,从而寻找多台阶地图边界,这种方法提高了搜索是否存在待更新的目标边界区域的准确性。同时,基于水平距离差以及高度差作为检测的指标,符合现场实际作业的场景,而且算法复杂度很低,检测效率非常高。
技术领域
本发明涉及智慧矿场技术领域,具体涉及一种露天矿装载区多台阶作业场景检测方法和系统。
背景技术
露天矿无人驾驶运输解决方案是按照矿方作业计划,由无人车在装载区进行土石装载,运输到排土场进行排倒的过程;由于装载区地形复杂,同一装载由不同台阶组成,挖机、无人车可在不同台阶同时作业,高精度地图装载区边界更新的准确性是无人车装载作业的关键性指标。由于在实际中作业场景通常包含非多台阶作业和多台阶作业,针对不同的作业场景,需要采用不同的地图更新方法,因此,作业场景的检测是更新地图的前提条件。
现有技术无法自动判断当前作业场景是非多台阶作业还是多台阶作业,需要人工进行作业场景判断。
现有技术智能程度较低,无法满足智慧矿场的生产需求。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足,本发明提供了一种露天矿装载区多台阶作业场景检测方法和系统,解决了现有的方法无法自动判断当前作业场景的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的,本发明通过以下技术方案予以实现:
一种露天矿装载区多台阶作业场景检测方法,该方法包括:
获取地图装载区矢量边界loading_zone_boundary和感知矢量边界vehicle_update_vector;
基于地图装载区矢量边界loading_zone_boundary和感知矢量边界vehicle_update_vector,计算邻近地图边界step_udpate_boundary;
基于邻近地图边界step_udpate_boundary,判断作业场景。
进一步的,所述基于地图装载区矢量边界loading_zone_boundary和感知矢量边界vehicle_update_vector,计算邻近地图边界step_udpate_boundary,包括如下步骤:
S201、计算无人车作业所在台阶装载前的边界old_boundary和无人车作业所在台阶完成装载后实际变化的边界new_boundary;
S202、以无人车作业所在台阶装载前的边界old_boundary为几何基准,计算缓冲区边界old_boundary_buffer以及缓冲区边界方向buffer_dir;
S203、基于无人车作业所在台阶完成装载后实际变化的边界new_boundary和缓冲区边界old_boundary_buffer,计算邻近地图边界step_udpate_boundary。
进一步的,所述S201包括如下步骤:
基于感知矢量边界vehicle_update_vector,对地图装载区矢量边界loading_zone_boundary驻点进行裁剪检测,保留loading_zone_boundar点列中所有在vehicle_update_vector边界内部的点,得到无人车作业所在台阶装载前的边界old_boundary;
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