[发明专利]露天矿装载区多台阶作业场景检测方法和系统有效

专利信息
申请号: 202011092638.4 申请日: 2020-10-13
公开(公告)号: CN112215863B 公开(公告)日: 2023-08-29
发明(设计)人: 盛佳良;张磊;何玉东;王方健;王大伟 申请(专利权)人: 北京易控智驾科技有限公司
主分类号: G06T7/13 分类号: G06T7/13;G06F16/29
代理公司: 北京久诚知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11542 代理人: 余罡
地址: 100083 北京市海淀区中*** 国省代码: 北京;11
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 露天矿 装载 台阶 作业 场景 检测 方法 系统
【说明书】:

发明提供了一种露天矿装载区多台阶作业场景检测方法和系统,涉及智慧矿场技术领域。本发明提出了一种露天矿装载区多台阶作业场景检测方法,根据无人车作业所在台阶装载前的边界old_boundary为几何基准,计算缓冲方向buffer_dir,进而计算缓冲区边界old_boundary_buffer,从而寻找多台阶地图边界,这种方法提高了搜索是否存在待更新的目标边界区域的准确性。同时,基于水平距离差以及高度差作为检测的指标,符合现场实际作业的场景,而且算法复杂度很低,检测效率非常高。

技术领域

本发明涉及智慧矿场技术领域,具体涉及一种露天矿装载区多台阶作业场景检测方法和系统。

背景技术

露天矿无人驾驶运输解决方案是按照矿方作业计划,由无人车在装载区进行土石装载,运输到排土场进行排倒的过程;由于装载区地形复杂,同一装载由不同台阶组成,挖机、无人车可在不同台阶同时作业,高精度地图装载区边界更新的准确性是无人车装载作业的关键性指标。由于在实际中作业场景通常包含非多台阶作业和多台阶作业,针对不同的作业场景,需要采用不同的地图更新方法,因此,作业场景的检测是更新地图的前提条件。

现有技术无法自动判断当前作业场景是非多台阶作业还是多台阶作业,需要人工进行作业场景判断。

现有技术智能程度较低,无法满足智慧矿场的生产需求。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足,本发明提供了一种露天矿装载区多台阶作业场景检测方法和系统,解决了现有的方法无法自动判断当前作业场景的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的,本发明通过以下技术方案予以实现:

一种露天矿装载区多台阶作业场景检测方法,该方法包括:

获取地图装载区矢量边界loading_zone_boundary和感知矢量边界vehicle_update_vector;

基于地图装载区矢量边界loading_zone_boundary和感知矢量边界vehicle_update_vector,计算邻近地图边界step_udpate_boundary;

基于邻近地图边界step_udpate_boundary,判断作业场景。

进一步的,所述基于地图装载区矢量边界loading_zone_boundary和感知矢量边界vehicle_update_vector,计算邻近地图边界step_udpate_boundary,包括如下步骤:

S201、计算无人车作业所在台阶装载前的边界old_boundary和无人车作业所在台阶完成装载后实际变化的边界new_boundary;

S202、以无人车作业所在台阶装载前的边界old_boundary为几何基准,计算缓冲区边界old_boundary_buffer以及缓冲区边界方向buffer_dir;

S203、基于无人车作业所在台阶完成装载后实际变化的边界new_boundary和缓冲区边界old_boundary_buffer,计算邻近地图边界step_udpate_boundary。

进一步的,所述S201包括如下步骤:

基于感知矢量边界vehicle_update_vector,对地图装载区矢量边界loading_zone_boundary驻点进行裁剪检测,保留loading_zone_boundar点列中所有在vehicle_update_vector边界内部的点,得到无人车作业所在台阶装载前的边界old_boundary;

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京易控智驾科技有限公司,未经北京易控智驾科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202011092638.4/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top