[发明专利]一种攀爬机器人

说明书

本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种攀爬机器人。本发明包括主机以及夹爪；夹爪包括固定座以及夹持端，夹持端由两根对称的爪杆配合形成，爪杆可沿配套的旋转滑套的轴向作直线往复动作，旋转滑套再通过铅垂铰接座铰接于固定座上；固定座包括水平设置的下安装板，下安装板正上方布置推拉板，各爪杆的尾端处铅垂推拉轴的两轴端分别配合下安装板处定向槽与推拉板处引导槽；推拉板通过水平驱动组件驱动从而产生垂直铅垂推拉轴方向的水平往复动作；本固定座还包括V型块。本发明可实现沿角钢塔的攀爬过程中的力封闭性和形状封闭性，从而有效确保攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，保障输电系统安全可靠运行。

技术领域

本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种攀爬机器人。

背景技术

电力的稳定、安全是促进各行各业发展的基本保障，在我国，输电角钢塔数量多、分布广，且长期显露于野外环境甚至多尘强风高湿的恶劣环境下。传统方式下，需由检修人员背负检修设备沿脚钉侧攀爬角钢塔，逐步挂接安全绳防坠，导致巡检周期长，攀爬危险性大，工作效率低。因此，适用于角钢塔的攀爬机器人应运而生，并逐渐衍生出各种形态结构的攀爬种类，如蛇形机器人、轮式机器人及尺蠖式机器人等。无论是何种机器人，在加载工作部后，其整体质量均极大，这就对机器人的攀登可靠性提出了严峻考验。由于机器人自身质量的巨大化，现有的普通夹爪已经无法满足实际夹持需求，亟待开发出一种新型的夹爪结构，以满足现有角钢塔用攀爬机器人的工作需求。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的不足，提供结构合理紧凑的一种攀爬机器人，本发明可实现沿角钢塔的攀爬过程中的力封闭性和形状封闭性，从而有效确保攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，以便能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种攀爬机器人，其特征在于包括可沿角钢长度方向作行进动作的主机以及布置于主机上的用于形成主机的行走足的夹爪，所述夹爪为两组以上并沿主机行进路径方向在主机上依序分布，且夹爪可相对主机作平行主机行进路径的往复位移动作；

所述夹爪包括固定座以及布置于固定座前方的用于直接夹持角钢的夹持端，所述夹持端由两根对称的爪杆配合形成，各爪杆的首端构成用于定位角钢对应槽边的配合端，各爪杆的尾端分别穿过一组旋转滑套，从而使相应爪杆可沿配套的旋转滑套的轴向作直线往复动作，所述旋转滑套再通过铅垂铰接座铰接于固定座上；所述固定座包括水平设置的下安装板，下安装板的上板面凹设有定向槽，定向槽外形呈由固定座后端向固定座前端口部逐渐外扩的“八”字状，下安装板正上方布置推拉板，推拉板的下板面凹设有“一”字状的引导槽，各爪杆的尾端布置铅垂推拉轴，铅垂推拉轴的两轴端分别配合所述定向槽与引导槽，从而使得铅垂推拉轴的两轴端可在所述定向槽与引导槽内作同步的滑轨导向动作；推拉板通过水平驱动组件驱动从而产生垂直铅垂推拉轴方向的水平往复动作，且引导槽的槽长方向垂直于推拉板的水平动作方向；所述固定座还包括槽长方向铅垂布置且槽口朝向角钢所在方向的V型块， V型块的槽底线构成用于配合角钢的棱边的配合线，V型块的两槽面构成用于配合角钢的两槽面的配合面；所述V型块布置于夹持端所围合形成的区域内。

优选的，所述水平驱动组件包括由推拉滑块及推拉丝杆配合形成的丝杆滑块机构，所述推拉滑块的底端固定在推拉板的上板面处，推拉丝杆水平向固定座后方延伸并与推拉电机的输出轴间构成动力配合。

优选的，V型块的顶端及底端均布置有用于感应角钢到位信息的触动开关，每组触动开关均包括成对设置的一组子滚轮开关，

优选的，V型块的槽腔内布置有用于感应角钢外槽面的到位信息的压力开关。

优选的，所述固定座还包括上安装板，所述上安装板与下安装板间通过后安装板彼此衔接，从而形成开口朝向角钢所在方向的方槽状结构；上安装板的下板面处布置导向杆，推拉滑块的顶端凹设有可供导向杆穿过的配合槽，所述推拉滑块与导向杆间构成导轨滑块配合。