[发明专利]一种气动肌肉与超弹性杆结合的连续体蛇形臂

权利要求书

1.一种气动肌肉与超弹性杆结合的连续体蛇形臂，其特征在于：它包括若干节可拆卸连接为一体的变刚度驱动器；变刚度驱动器包括软体端板、软体气动单元、超弹性杆机构和限位三角端板、连接套筒；超弹性杆机构包括三个超弹性控制杆和一根中间主杆，四根超弹性杆从驱动器的一端穿过软体端板、软体气动单元的孔通过另一端的软体端板和连接套筒，延伸至对应的驱动器；软体气动单元与两个软体端板用热胶粘连接在一起，然后通过中间套筒相互连接，超弹性杆穿过软体气动单元内；限位三角端板安装在软体气动单元的两端，利用软体端盖密封；连接套筒通过软体端盖的缝隙卡扣将两个驱动器连接；相邻两个驱动器可以通过套筒进行拆卸。

2.如权利要求1所述的气动肌肉与超弹性杆结合的连续体蛇形臂，其特征在于：所述软体端板的中心位置有一个通孔，方便弹性杆主杆通过。周围分别成圆周排布三个弹性控制杆通孔，三个软体气动单元的充气通孔，方便连接橡胶管气嘴进行充气驱动。在最外圈有三个定位螺纹孔,通过热胶让软体端盖与软体气动单元粘接在一起。在软体端板的柱面通过卡槽可以与连接套筒配合。

3.如权利要求2所述的气动肌肉与超弹性杆结合的连续体蛇形臂，其特征在于：所述超弹性杆机构通过软体端板，并通过限位三角端板，另一节软体气动单元的超弹性杆则从前段的弹性杆中间穿过，再通过自身的软体端板和限位三角端板，能够在通孔中进行伸缩滑动，其中主杆则只用一根，通过端板和软体气动单元的中心通孔。

4.如权利要求3所述的气动肌肉与超弹性杆结合的连续体蛇形臂，其特征在于：所述软体气动单元由软硅胶铸造而成，三个扇形气腔成圆周分布，通过软体端盖的充气孔进行充气。整个软体气动单元呈波纹管状，与两个软提端盖粘接后安装在连接套筒内。

5.如权利要求4所述的气动肌肉与超弹性杆结合的连续体蛇形臂，其特征在于：所述限位三角板内嵌在气动软体单元的两端，其上有四个用于所属超弹性杆穿过的圆孔，周围三个是控制杆，中间为主杆，所述限位三角板被软体端盖封住固定。

6.如权利要求5所述的气动肌肉与超弹性杆结合的连续体蛇形臂，其特征在于：所述连接套筒，两端有与所属端盖缝隙匹配的卡扣安装在软体端盖，内部则是中控结构，方便所属超弹性杆和充气导管通过。