[发明专利]一种柔性手爪及机械手

权利要求书

1.一种柔性手爪，其特征在于，所述柔性手爪包括多个手爪单元和控制器，每个所述手爪单元包括线圈，所述控制器与所述线圈电连接，所述控制器被配置为控制所述线圈的通电方向，所述多个手爪单元通过柔性管连接，当所述线圈正向通电时，相邻两个所述手爪单元相互吸引或排斥。

2.根据权利要求1所述柔性手爪，其特征在于，所述线圈未通电时，所述多个手爪单元等间隔地分布。

3.根据权利要求2所述柔性手爪，其特征在于，相邻两个所述手爪单元之间设置有两个垫片，所述垫片套设于所述柔性管，两个所述垫片间隔设置，两个所述垫片到与其相邻的手爪单元之间的距离相等。

4.根据权利要求1所述柔性手爪，其特征在于，所述柔性管设置有两根，两根所述柔性管间隔设置。

5.根据权利要求1所述柔性手爪，其特征在于，所述手爪单元包括导磁材料，所述线圈缠绕于所述导磁材料上。

6.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括机架和多个根据权利要求1-5任一项所述的柔性手爪，所述多个柔性手爪与所述机架连接。

7.根据权利要求6所述机械手，其特征在于，所述多个柔性手爪环绕设置。

8.根据权利要求6所述机械手，其特征在于，所述机架为可伸缩结构，当所述机架伸缩时，多个所述柔性手爪之间的距离改变。

9.根据权利要求6所述机械手，其特征在于，所述机械手包括方向调节机构，所述方向调节机构与所述柔性手爪连接，用于调节所述柔性手爪的方向。

10.根据权利要求9所述机械手，其特征在于，所述方向调节机构包括电机、齿轮组和转动轴，所述电机的输出端与所述齿轮组传动连接，所述转动轴与所述齿轮组传动连接，所述转动轴与所述柔性手爪传动连接。