[发明专利]基于UWB侦听回退与CCA方式结合的信号防冲突方法

权利要求书

1.一种基于UWB侦听回退与CCA方式结合的信号防冲突方法，其特征在于，所述防冲突方法包括以下步骤：

在所有测距对象上安装采用TOF测距方式与信号覆盖范围内的所有测距设备进行测距的测距设备，每个测距设备设置有周期性侦听机制，在侦听时间内对信道中的报文进行侦听：

如果侦听到报文且累计回退次数小于第一预设次数阈值，按照预设的回退策略计算得到当前侦听时间对应的回退延时时间，在回退延时时间后再次进入侦听时间，累计回退次数加1；否则，直接发送测距报文，完成一次测距，累计回退次数清零；

所述侦听到报文包括以下两种情形：

在侦听时间内对信道中的报文进行侦听时侦听到报文，以及虽然在侦听时间内未侦听到报文，但采用CCA检测时，检测到报文；

所述预设的回退策略是指：结合累计回退次数、连续丢包次数、指数回退系数和随机回退系数对测距时长、最大测距报文时间间隔、当前侦听到的报文到本次测距最后一个报文的时长进行调整，为累计回退次数越高的测距设备设置随机等级越高的回退延时时间。

2.根据权利要求1所述的基于UWB侦听回退与CCA方式结合的信号防冲突方法，其特征在于，所述预设的回退策略是指：

当连续丢包次数小于第二预设次数阈值时，采用累计回退次数、指数回退系数和随机回退系数对当前侦听到的报文到本次测距最后一个报文的时长进行粗调，得到对应的粗调回退延时时间；当连续丢包次数达到第二预设次数阈值时，在前述粗调的基础上，采用连续丢包次数和预设的时间差值对粗调回退延时时间进行微调，得到最终的精调回退延时时间。

3.根据权利要求2所述的基于UWB侦听回退与CCA方式结合的信号防冲突方法，其特征在于，设TOF测距通过P、R、F交互报文完成一次测距，则所述粗调回退延时时间time1_to_back为：

time1_to_back＝Tn+random_tmp*MMAC_P1_F+g_random*MMAC_MAX_INTERVAL

式中：

Tn是一次测距中当前侦听到的报文到本次测距的最后一个报文的时长，所述的最后一个报文为F报文；

random_tmp是指数回退系数，基于随机数发生函数和累计回退次数随机产生；

MMAC_P1_F是一次测距的时长，即：P报文到F报文的时长；

g_random是随机回退系数，基于随机数发生函数随机产生；

MMAC_MAX_INTERVAL是最大测距报文时间间隔，即：一次PRF测距中，Max{P报文到R报文的时间，R报文到F报文的时间}。

4.根据权利要求3所述的基于UWB侦听回退与CCA方式结合的信号防冲突方法，其特征在于，所述精调回退延时时间time2_to_back为：time2_to_back＝Tn+random_tmp*MMAC_P1_F+g_random*MMAC_MAX_INTERVAL+(K-K₀)*diff_time

式中：

K是测距连续丢包系数；K₀是预设丢包次数阈值；diff_time是时间差值，起延时时间微调作用。

5.根据权利要求3所述的基于UWB侦听回退与CCA方式结合的信号防冲突方法，其特征在于，所述random_tmp＝rand()％pow[count_to_back]；其中，pow[6]＝{1,2,4,8,16,32}，rand()是随机数发生函数，count_to_back表示冲突避让次数。

6.根据权利要求5所述的基于UWB侦听回退与CCA方式结合的信号防冲突方法，其特征在于，所述g_random＝rand()％2，rand()是随机数发生函数。