[发明专利]一种基于扩频技术的水声测距信号处理方法

权利要求书

1.一种基于扩频技术的水声测距信号处理方法，包括以下步骤：

步骤一：对水听器接收到的数据进行放大滤波信号调理后，通过数字采集形成原始数据；

步骤二：对原始数据进行正交基带解调、低通滤波、降采样信号处理过程形成初步处理数据；

步骤三：根据已有信号参数与生成原始参考数据，进行正交基带解调、低通滤波、降采样和共轭处理形成初步参考数据；

步骤四：将初步处理数据和初步参考数据进行卷积运算后取模，得到检测信号；

步骤五：将检测信号与阈值进行比较，大于阈值后判断信号传播时间，进而求出信标发射机与水下机器人接收机距离；

为了准确估计出信号传播时长，需要保证信标信号发射机和水下机器人信号接收机的时钟同步；

信号发射时刻为时钟的整秒开始，即整数秒零毫秒零微秒零纳秒；

其特征在于：通过同一码族不同扩频码来区分不同发射机和发射信号时刻；如果发射机数目为N，用以标志发射信号整秒时刻数目记做M，同一码族共有D组不同的伪随机码，则三者关系需要满足：

N×M≤D。

2.根据权利要求1所述的一种基于扩频技术的水声测距信号处理方法，其特征在于：为了减小由于遍历不同扩频码产生的计算量，需要尽量减少发射信号整秒时刻数目M；如果水声测距最大作用距离为L，水中声速为c，水声定位服务更新频率为H秒，则M需要满足：

其中，为向上取整。