[发明专利]一种紧急工况下的多车协同避撞系统及方法有效
申请号: | 202011095798.4 | 申请日: | 2020-10-14 |
公开(公告)号: | CN112224202B | 公开(公告)日: | 2021-11-23 |
发明(设计)人: | 刘津强;赵万忠;邹松春;王春燕;梁为何;章波;郑双权;徐坤豪;罗建 | 申请(专利权)人: | 南京航空航天大学 |
主分类号: | B60W30/095 | 分类号: | B60W30/095;B60W30/09 |
代理公司: | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人: | 贺翔 |
地址: | 210016 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 紧急 工况 协同 系统 方法 | ||
本发明公开了一种紧急工况下的多车协同避撞系统及方法,包括:车间通讯模块、车载惯导模块、车载GPS模块、车载激光雷达模块、车载摄像头模块、车载毫米波雷达模块、车辆感知分析模块、车辆驾驶计算模块、车辆电子控制模块、车辆方向盘模块、车辆制动踏板模块;本发明利用车载传感器和车辆间的通讯获取了车辆周围环境信息;采用强化学习方法决策出车辆紧急避撞策略,同时规划多个车辆的避撞路径,实现了多车道环境下的多车协同避撞,提高了道路安全性和智能交通系统的可靠性。
技术领域
本发明属于智能交通系统技术领域,具体涉及一种紧急工况下的多车协同避撞系统及方法。
背景技术
随着社会经济的发展,汽车保有量不断攀升,道路交通事故数量也不断上升,严重威胁了道路参与者的生命安全,造成了巨大的经济损失。传统的人类驾驶车辆因为驾驶员操作技术的不同、车辆间缺乏通讯、驾驶员容易疲劳等问题始终无法改善道路交通安全。智能网联技术改变了这一局面,让进一步提升道路交通安全成为可能。
随着车辆智能化和网联化进程的推进,智能网联交通系统的各项技术急需不断完善。自动驾驶车辆在复杂的交通环境中保持行驶安全是智能网联交通系统的重要技术难点。传统的车道保持技术等辅助安全技术已经不满足于无人驾驶车辆。紧急避撞技术被广泛研究。现有的主动避撞系统,通过先进的传感器感知前方障碍物,然后进行制动或换道操作。然而,这种主动避撞系统只通过控制自车的紧急制动或者换道来实现避撞,不考虑自车周围车辆受到的影响。尤其是同车道和相邻车道的后续车辆往往会因为来不及避让而导致发生重大的连环交通事故,严重危及乘客生命安全。
发明内容
针对于上述现有技术的不足,本发明的目的在于提供一种紧急工况下的多车协同避撞系统及方法,以解决现有的主动避撞系统中没有考虑自车避撞对相邻车道的后续车辆的影响的问题,本发明利用车载传感器和车辆间的通讯获取了车辆周围环境信息;采用强化学习方法决策出车辆紧急避撞策略,同时规划多个车辆的避撞路径,实现了多车道环境下的多车协同避撞,提高了道路安全性和智能交通系统的可靠性。
为达到上述目的,本发明采用的技术方案如下:
本发明的一种紧急工况下的多车协同避撞系统,包括:车间通讯模块、车载惯导模块、车载GPS模块、车载激光雷达模块、车载摄像头模块、车载毫米波雷达模块、车辆感知分析模块、车辆驾驶计算模块、车辆电子控制模块、车辆方向盘模块、车辆制动踏板模块;
所述车间通讯模块,用于车辆间速度、位置信息和协同避撞信号的传输;
所述车载惯导模块,用于获取自车的速度和位置信号,并将该速度和位置信号输出给车辆感知分析模块;
所述车载GPS模块,用于获取自车的速度和位置信号,并将该速度和位置信号输出给车辆感知分析模块;
所述车载激光雷达模块,用于获取自车周围环境的点云信号,并将该点云信号输出给车辆感知分析模块;
所述车载摄像头模块,用于获取自车周围环境的图像信号,并将该图像信号输出给车辆感知分析模块;
所述车载毫米波雷达模块,用于获取自车与障碍物之间、自车与周围车辆之间的带有偏差的相对速度和相对位置信号,并将该信号输出给车辆感知分析模块;
所述车辆感知分析模块,接收车间通讯模块发送的周围车辆的速度和位置信息、车载惯导模块发送的自车的速度和位置信号、车载GPS模块发送的自车的速度和位置信号、车载激光雷达模块发送的自车周围环境的点云信号、车载摄像头模块发送的自车周围环境的图像信号、车载毫米波雷达模块发送的自车与障碍物之间、自车与周围车辆之间的带有偏差的相对速度和相对位置信号,并输出自车、周围车辆和障碍物的速度和位置信号给车辆驾驶计算模块;
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