[发明专利]预测装置、车辆系统、预测方法及存储介质

说明书

提供能够更加精度良好地导出移动体的将来的风险的预测装置、车辆系统、预测方法及存储介质。预测装置具备：识别部，其识别移动体的状态；预测部，其基于所述识别部的识别结果，来预测所述移动体的将来的位置；处理部，其基于由所述识别部识别到的移动体的位置与由所述预测部过去预测到的将来的位置之间的偏离，来决定对所述移动体是设定第一风险区域，还是设定比所述第一风险区域大的第二风险区域。

技术领域

本发明涉及预测装置、车辆系统、预测方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。以往，公开了对本车辆的周围的移动物体的将来位置进行预测的预测装置(日本特开2018-124663号公报、日本特开2002-74594号公报、日本专利第4349452号公报)。该预测装置具备：第一预测部，其对所述移动物体的将来位置进行简易预测；第二预测部，其与所述第一预测部相比高精度地对所述移动物体的将来位置进行正式预测；以及分配部，其根据所述简易预测的结果，来分配通过所述第二预测部对所述将来位置进行正式预测的移动物体。

然而，上述的预测装置有时不能精度良好地导出移动体的将来的风险。

发明内容

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更加精度良好地导出移动体的将来的风险的预测装置、车辆系统、预测方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的预测装置、车辆系统、预测方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的预测装置具备：识别部，其识别移动体的状态；预测部，其基于所述识别部的识别结果，来预测所述移动体的将来的位置；以及处理部，其基于由所述识别部识别到的移动体的位置与由所述预测部过去预测到的将来的位置之间的偏离，来决定对所述移动体是设定第一风险区域，还是设定比所述第一风险区域大的第二风险区域。

(2)：在上述(1)的方案中，所述处理部对所述移动体的当前的位置与所述移动体的将来的位置中的一方或双方设定所述第一风险区域或所述第二风险区域。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，在所述识别部识别到的第二时刻的所述移动体的第一位置与所述预测部在所述第二时刻之前的第一时刻预测到的所述第二时刻的所述移动体的第二位置之间的偏离小于第一规定程度的情况下，所述处理部对所述移动体设定所述第一风险区域，在所述识别部识别到的所述第二时刻的所述移动体的所述第一位置与所述预测部在所述第二时刻之前的第一时刻预测到的所述第二时刻的所述移动体的所述第二位置之间的偏离为第一规定程度以上的情况下，所述处理部对所述移动体设定所述第二风险区域。

(4)：在上述(3)的方案中，所述处理部在设定所述第二风险区域之后所述第一位置与所述第二位置之间的偏离小于第二规定程度的情况下，对所述移动体设定所述第一风险区域。

(5)：在上述(4)的方案中，所述第二规定程度为比所述第一规定程度小的程度。

(6)：在上述(2)至(5)中的任意方案中，所述处理部对所述识别部识别到的第二时刻的所述移动体的第一位置与所述预测部在所述第二时刻之前的第一时刻预测到的所述第二时刻的所述移动体的第二位置之间的偏离为第一规定程度以上、且存在于距基准位置规定的范围内的移动体设定所述第二风险区域。

(7)：在上述(1)至(6)中的任意方案中，所述识别部和所述预测部中的至少一方基于由所述识别部识别到的移动体的位置与由所述预测部过去预测到的将来的位置之间的偏离，来变更处理的周期。