[发明专利]轨迹信息确定方法及装置

权利要求书

1.一种轨迹信息确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取初始信息，所述初始信息包括最大加速度、最大速度、初速度、末速度和总位移；

根据所述初始信息，确定初始轨迹信息，所述初始轨迹信息包括加速轨迹、匀速轨迹和减速轨迹中的至少一项；

根据所述初始信息和所述初始轨迹信息，确定用n阶多项式表示的位移时间函数，n为大于4的正整数，所述位移时间函数至少包括加速轨迹的位移与时间的第一函数和减速轨迹的位移与时间的第二函数中的一种；

根据所述位移时间函数，确定轨迹信息；

其中，若所述初始轨迹信息包括加速轨迹、匀速轨迹和减速轨迹，则所述根据所述初始信息和所述初始轨迹信息，确定用n阶多项式表示的位移时间函数，n为大于4的正整数，包括：

所述初始信息还包括采样周期、初始位移和末位移；

根据所述最大加速度、最大速度和初速度确定加速轨迹对应的第一加速时间段，根据所述最大加速度、最大速度和末速度确定减速轨迹对应的第一减速时间段；

根据所述采样周期，对所述第一加速时间段进行圆整处理，得到第二加速时间段，根据所述采样周期，对所述第一减速时间段进行圆整处理，得到第二减速时间段；

根据所述初始位移、初速度、最大速度和所述第二加速时间段，确定用n阶多项式表示的加速轨迹的位移与第二加速时间段的第一子函数，n为大于4的正整数，所述第一函数包括所述第一子函数；

根据所述末位移、末速度、最大速度和所述第二减速时间段，确定用n阶多项式表示的减速轨迹的位移与所述第二减速时间段的第二子函数，n为大于4的正整数，所述第二函数包括所述第二子函数。

2.根据权利要求1所述的轨迹信息确定方法，其特征在于，所述根据所述位移时间函数，确定轨迹信息，包括：

根据所述初速度、末速度、最大加速度、所述第二加速时间段和所述第二减速时间段，确定匀速轨迹的第一位移；

根据所述第一位移和所述最大速度，确定匀速轨迹的第一时间和第一速度。

3.根据权利要求1所述的轨迹信息确定方法，其特征在于，若所述初始轨迹信息包括加速轨迹和减速轨迹中的一项，且不包括匀速轨迹，则所述根据所述初始信息和所述初始轨迹信息，确定用n阶多项式表示的位移时间函数，n为大于4的正整数，包括：

所述初始信息还包括采样周期、初始位移和末位移；

根据所述最大加速度和初速度，确定加速轨迹对应的第三加速时间段和减速轨迹对应的第三减速时间段中的一项；

根据所述采样周期，对所述第三加速时间段和所述第三减速时间段中的一项进行圆整处理，获得第四加速时间段和第四减速时间段中的一项；

根据所述第四加速时间段和所述第四减速时间段中的一项、所述初始位移和所述末位移，确定用n阶多项式表示的加速轨迹的位移与第四加速时间段的第三子函数和减速轨迹的位移与第四减速时间段的第四子函数中的一项，n为大于4的正整数，所述第一函数包括所述第三子函数，所述第二函数包括所述第四子函数。

4.根据权利要求1所述的轨迹信息确定方法，其特征在于，若所述初始轨迹信息包括加速轨迹和减速轨迹，且不包括匀速轨迹，则所述根据所述初始信息和所述初始轨迹信息，确定用n阶多项式表示的位移时间函数，n为大于4的正整数，包括：

所述初始信息还包括采样周期、初始位移和末位移；

根据所述最大加速度、最大速度和初速度确定加速轨迹对应的第五加速时间段，根据所述最大加速度、最大速度和末速度确定减速轨迹对应的第五减速时间；

根据所述采样周期，对所述第五加速时间段进行圆整处理，得到圆整后的第六加速时间段，根据所述采样周期，对所述第五减速时间段进行圆整处理，得到圆整后的第六减速时间段；

根据所述初始位移、初速度、最大速度和所述第六加速时间段，确定用n阶多项式表示的加速轨迹的位移与第六加速时间段的第五子函数，n为大于4的正整数，所述第一函数包括所述第五子函数；

根据所述末位移、末速度、最大速度和所述第六减速时间段，确定用n阶多项式表示的减速轨迹的位移与第六减速时间段的第六子函数，n为大于4的正整数，所述第二函数包括所述第六子函数。