[发明专利]一种微创手术装置

权利要求书

1.一种微创手术装置，其特征在于，包括动力装置和与所述动力装置可拆卸连接的器械驱动装置，所述动力装置设有电机组件，所述器械驱动装置设有输入轴，所述电机组件与所述输入轴通过连接器传动连接，所述动力装置表面设有电机输出孔，所述连接器设置在所述电机输出孔内，所述电机输出孔所在平面相对于所述连接器轴端面具有倾斜角度α，所述输入轴垂直伸出于所述器械驱动装置的表面相对于所述连接器轴端面也具有倾斜角度α，以使所述器械驱动装置能够贴合于所述动力装置安装，并且所述输入轴与所述连接器的轴线形成夹角α。

2.根据权利要求1所述的一种微创手术装置，其特征在于，所述动力装置设有多个所述电机组件，相邻两个电机组件的电机输出孔所在平面分别朝向第一方向和第二方向，以使相邻所述电机组件的电机输出孔所在平面的夹角为2α。

3.根据权利要求2所述的一种微创手术装置，其特征在于，所述动力装置呈左右对称设置，两组相邻所述电机组件以所述动力装置的对称中心面呈左右对称设置于所述动力装置内部。

4.根据权利要求1所述的一种微创手术装置，其特征在于，所述动力装置设有多个所述电机组件，所述器械驱动装置设有多个与所述电机组件对应的输入轴，所述器械驱动装置还包括执行单元，所述执行单元能够受多个所述输入轴作用朝向不同方向偏转。

5.根据权利要求4所述的一种微创手术装置，其特征在于，所述器械驱动装置还包括作用于所述执行单元的牵引单元，所述牵引单元包括多组相对布置的牵引绳和与各所述牵引绳配合的转轴，所述输入轴与所述转轴传动连接以在所述转轴的转动方向牵动所述牵引绳。

6.根据权利要求1所述的一种微创手术装置，其特征在于，所述电机组件沿水平方向设置于所述动力装置内部，所述动力装置内部还设有与所述电机组件输出轴垂直传动的传动件，所述电机输出孔对应所述传动件设置。

7.根据权利要求1所述的一种微创手术装置，其特征在于，所述器械驱动装置包括由所述输入轴传动驱动的执行单元，所述动力装置在靠近所述执行单元的一侧径向尺寸收窄。

8.根据权利要求1所述的一种微创手术装置，其特征在于，还包括设置于所述动力装置和所述器械驱动装置之间的无菌罩，所述连接器固定于所述无菌罩。

9.根据权利要求8所述的一种微创手术装置，其特征在于，所述连接器包括与所述无菌罩密封连接的固定件，和可转动的全部或部分设置于所述固定件内部的传动轴，所述传动轴两端分别与所述电机组件和所述输入轴传动连接。

10.根据权利要求9所述的一种微创手术装置，其特征在于，所述固定件内部形成安装腔，所述安装腔内设有弹性件，所述弹性件轴向作用于所述传动轴以使所述传动轴沿所述器械驱动装置的安装方向形成缓冲。