[发明专利]一种混凝土化粪池施工机器人

权利要求书

1.一种混凝土化粪池施工机器人，包括升降定位机构(1)、捣实机构(2)和夹持机构(3)，其特征在于：所述的升降定位机构(1)上设置有多组沿其圆周方向呈环形分布的夹持机构(3)，位于夹持机构(3)的正上方设置有捣实机构(2)，所述的捣实机构(2)通过螺旋配合方式安装在升降定位机构(1)上；

所述的升降定位机构(1)包括环形主梁支架(10)、支柱转轮(11)、摇轮(12)、调节圆盘(13)、定位支撑连杆(14)、压纹螺栓(15)、导向滑杆(16)、丝杠轴杆(17)和电动机(18)；所述环形主梁支架(10)的底部下端面上设置有多组沿其圆周方向呈环形分布的支柱转轮(11)，所述环形主梁支架(10)的底部上端面中心位置通过轴承安装有摇轮(12)，位于摇轮(12)的中部外圈设置有调节圆盘(13)，所述环形主梁支架(10)的底部上端面通过滑动配合方式设置有多组沿其圆周方向呈环形分布的定位支撑连杆(14)，所述定位支撑连杆(14)与调节圆盘(13)之间通过凸轮随动器相互滑动连接，位于定位支撑连杆(14)的输出轴端通过螺旋配合方式对称设置有压纹螺栓(15)，所述环形主梁支架(10)的顶部端面上设置有多组沿其圆周方向呈环形分布的导向滑杆(16)，位于环形主梁支架(10)的顶部端面中心位置通过轴承安装有丝杠轴杆(17)，所述丝杠轴杆(17)的底部轴端通过联轴器与电动机(18)的输出轴相互连接，所述的电动机(18)通过电机座安装在环形主梁支架(10)的顶部下端面上；

所述的捣实机构(2)包括六角环板(20)、回转轴杆(21)、传动带(22)、万向节(23)、捣实轴杆(24)、步进电机(25)和卡夹单元(26)；所述的六角环板(20)通过螺旋配合方式安装在丝杠轴杆(17)上，且六角环板(20)通过滑动配合方式与导向滑杆(16)相互连接，所述六角环板(20)的顶部端面上通过轴承安装有多组沿其圆周方向呈环形分布的回转轴杆(21)，所述回转轴杆(21)的底部轴端安装有万向节(23)，位于万向节(23)的底部轴端安装有捣实轴杆(24)，所述的步进电机(25)通过电机座安装在六角环板(20)上，所述步进电机(25)的输出轴通过联轴器与六角环板(20)上其中一个回转轴杆(21)的顶部轴端相互连接，所述六角环板(20)的底部端面上设置有多组沿其圆周方向呈环形分布的卡夹单元(26)；

所述的夹持机构(3)包括L型支架(30)、拉杆(31)、连接杆(32)、辅助杆(33)、导向轴杆(34)、压缩弹簧(35)、关节接头(36)和夹持卡爪(37)；所述的L型支架(30)安装在升降定位机构(1)上，所述的L型支架(30)上通过滑动配合方式设置有拉杆(31)，位于拉杆(31)的底部轴端上通过铰链销安装有连接杆(32)，所述连接杆(32)的一侧轴端通过铰链销与导向轴杆(34)相互连接，所述辅助杆(33)的一端轴头通过铰链销安装在L型支架(30)的底部轴端上，位于辅助杆(33)的另一端轴头通过铰链销与连接杆(32)的中部外壁相互连接，所述的导向轴杆(34)通过滑动配合方式安装在L型支架(30)的底部轴端上，位于导向轴杆(34)的中部外圈设置有压缩弹簧(35)，所述的关节接头(36)安装在导向轴杆(34)的输出轴端上，且关节接头(36)通过铰链销与夹持卡爪(37)相互连接，所述的夹持卡爪(37)通过铰链销对称的安装在L型支架(30)的底部轴端上。

2.根据权利要求1所述的一种混凝土化粪池施工机器人，其特征在于：所述的卡夹单元(26)包括主夹爪(261)和副夹爪(262)；所述的主夹爪(261)安装在捣实机构(2)上，所述的副夹爪(262)通过铰链销安装在主夹爪(261)上，且主夹爪(261)和副夹爪(262)之间通过扭矩弹簧相互连接。

3.根据权利要求1所述的一种混凝土化粪池施工机器人，其特征在于：所述的调节圆盘(13)沿其圆周方向上均匀设置有弧型腰孔。

4.根据权利要求1所述的一种混凝土化粪池施工机器人，其特征在于：所述的捣实轴杆(24)上设置有螺旋推片。