[发明专利]一种场站智能机器人巡检系统及方法

说明书

本发明提出一种场站智能机器人巡检系统及方法，场站智能机器人巡检系统由智能巡检机器人组、监控基站、无线通讯系统、场站自主充电站组成；智能巡检机器人组中各巡检机器人通过无线通讯系统收到巡检任务模型以后，自动规划出最优巡检顺序和巡检路径，然后分别到达指定巡检点进行数据采集并进行一级风险识别判断，同时通过无线通讯系统将信息数据传送到监控基站，监控基站综合分析各巡检机器人所采集的信息，进行风险的二级评估判断，从而生成对应的巡检预案并反馈至各巡检机器人，同时进行巡检数据存储。本发明可达到无人化、无缝化自主巡检的效果，能够有效地进行风险识别评估，提高巡检作业精度与效率，保障了巡检人员安全。

技术领域

本发明涉及石油化工场站运行维护技术领域，尤其涉及一种场站智能机器人巡检系统及方法。

背景技术

石油化工场站是指以石油天然气及其它产品为原料通过石油化工设备进行分离、液化等操作而存储输运场所，以及石油与天然气钻探开发平台等,石油化工场站生产设备通常处于不同温度、压力、多介质的工作环境，因为生产原料及产物具有易燃易爆，强腐蚀性以及有毒性等特点这对长期在这种条件下工作的设备具有很大的考验，当设备的强度，耐腐蚀性，抗氧化性等性能接近最大承受值时，会对设备造成不可逆的损坏从而导致危险气体泄漏、设备爆炸等重大事故发生。

石油化工场站作为连接能源枢纽站的关键节点，如何保证它的正常运行直接关系整个石油化工天然气系统的效率和安全，因此定期巡检石油化工场站设备是保障安全生产高质量与高效率的关键环节，然而由于石油化工场站工作环境的复杂性，传统的人工巡检方式和现有的巡检系统方法存在如下缺点：

（1）由于该类场站环境的危险性与复杂性使得巡检人员在巡检过程中常常处于危险状态，巡检人员的安全难以得到有效地保障；

（2）依靠巡检人员运用感官、抄表记录方式采集的数据关联性较低，不能形成系统性的检测体系，无法实现监控数据的动态反馈与更新；

（3）巡检人员长期作业对环境介质敏感度低,极难迅速识别危险，从而导致安全隐患不能被及时发现并得到有效处理；

（4）现有的巡检系统和方法只适合单个机器人独立工作，缺乏协调，若单个机器人出现失控就会影响下个流程的工作开展；

随着工业机器人技术的提高及石油化工场站智能检测技术的完善，传统人工巡检已明显不能满足石油化工场站发展的需求，为了保障巡检人员安全、提高巡检作业精度和效率、及时发现场站风险，目前石油化工场站生产行业亟需一种场站智能机器人巡检方式。

发明内容

本发明的目的是提供一种场站智能机器人巡检系统及方法。本发明的巡检系统及方法可以同时控制多组石油化工场站巡检机器人工作，具有更高的可控性和巡检效率；巡检机器人组可以最大程度的替代石油化工场站巡检工人24小时执行巡检任务，从而保障巡检人员安全；同时此系统及方法可以协调智能机器人组中的各个巡检机器人在多个不同的巡检点进行信息数据采集并实时反馈给监控基站，使各个巡检区域的监控更有关联；能够很大程度的提高恶劣环境及工况下的石油化工场站信息数据准确采集与风险识别评估。

为实现上述目的，根据本发明的一方面，提供了一种场站智能机器人巡检系统，该系统的技术方案包括：场站智能机器人巡检系统由智能巡检机器人组、监控基站、无线通讯系统、场站自主充电站组成；

所述智能巡检机器人组由至少一个巡检机器人组成；所述巡检机器人包括一级风险监控系统、云台系统、驱动控制系统、自动供电系统、安全防护系统、中心控制系统；所述云台系统包括云台、A云台电机、B云台电机；所述云台上安装有超声波传感器、可见光图像摄像机、声音采集装置、气体采集罩、红外热成像仪；所述驱动控制系统包括速度检测模块和驱动电机；所述自动供电系统由电源监测模块、A蓄电池、B蓄电池组成；所述安全防护系统由GPS定位装置和路径规划模块组成；