[发明专利]一种用于管廊巡检的六自由度机械臂在审
申请号: | 202011097942.8 | 申请日: | 2020-10-14 |
公开(公告)号: | CN112223344A | 公开(公告)日: | 2021-01-15 |
发明(设计)人: | 丁华锋;赵春涛 | 申请(专利权)人: | 中国地质大学(武汉) |
主分类号: | B25J18/00 | 分类号: | B25J18/00;B25J19/02 |
代理公司: | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人: | 龚春来 |
地址: | 430000 湖*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 巡检 自由度 机械 | ||
1.一种用于管廊巡检的六自由度机械臂,其特征在于:包括车体、电机框、第一U形架、第一碳杆、第二U形架、第二碳杆、第一舵机支架、第三碳杆、第二舵机支架、第三U形架、第三舵机支架和摄像头,所述车体可活动悬挂在悬轨上,其底部设有第一大扭力舵机,所述电机框与所述第一大扭力舵机的动力输出轴连接,所述电机框内设有第二大扭力舵机,且所述第二大扭力舵机的动力输出轴与所述第一U形架左侧卡接,所述第一U形架下端与所述第一碳杆上端连接,所述第一碳杆下端连接有第一双轴舵机,所述第一双轴舵机的两动力输出轴分别与所述第二U形架两侧连接,所述第二碳杆一端固定在所述第二U形架上,其另一端与所述第一舵机支架连接,所述第一舵机支架内设有第二双轴舵机,且所述第二双轴舵机的动力输出轴与所述第三碳杆一端连接,所述第三碳杆的另一端与所述第二舵机支架连接,且所述第二舵机支架内设有第三双轴舵机,所述第三双轴舵机的两动力输出轴分别与所述第三U形架两侧连接,所述第三舵机支架固定在所述第三U形架上,且所述第三舵机支架内设有第四双轴舵机,所述摄像头连接在所述第四双轴舵机的动力输出轴上。
2.如权利要求1所述的一种用于管廊巡检的六自由度机械臂,其特征在于:所述车体上方并排设有两轮毂架,每一所述轮毂架分别可转动连接一轮子,且两所述轮子均可滚动嵌设在所述悬轨上。
3.如权利要求1所述的一种用于管廊巡检的六自由度机械臂,其特征在于:所述第一大扭力舵机上方设有第一固定盘,所述车体底部设有第二固定盘,所述第一固定盘与所述第二固定盘相对设置,且所述第二固定盘内嵌设有深沟球轴承,所述深沟球轴承上端连接有D字形法兰盘,且所述D字形法兰盘上端套设在所述第一大扭力舵机的动力输出轴上。
4.如权利要求3所述的一种用于管廊巡检的六自由度机械臂,其特征在于:所述深沟球轴承下端连接有连接盘,所述电机框上端固定在所述连接盘上。
5.如权利要求1所述的一种用于管廊巡检的六自由度机械臂,其特征在于:所述电机框右侧固定有圆形座式轴承,所述圆形座式轴承通过短轴与所述第一U形架右侧连接。
6.如权利要求1所述的一种用于管廊巡检的六自由度机械臂,其特征在于:所述第二双轴舵机的动力输出轴上连接有卡盘,且所述卡盘位于所述第一舵机支架内部,所述第一舵机支架右侧设有孔洞,所述第三碳杆左侧穿过所述孔洞与所述卡盘连接。
7.如权利要求1所述的一种用于管廊巡检的六自由度机械臂,其特征在于:所述第四双轴舵机的动力输出轴上连接有摄像头支架,所述摄像头支架为L形,且所述摄像头安装在所述摄像头支架上。
8.如权利要求1所述的一种用于管廊巡检的六自由度机械臂,其特征在于:所述第一U形架底部连接有U架碳杆连接件,所述第一碳杆上端嵌设在所述U架碳杆连接件的卡槽内。
9.如权利要求5所述的一种用于管廊巡检的六自由度机械臂,其特征在于:所述第一U形架两外侧均设有法兰盘。
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