[发明专利]胶囊内窥镜控制方法、装置、设备、系统及存储介质

说明书

本发明公开一种胶囊内窥镜控制方法、装置、设备、系统及存储介质，该方法包括：根据三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄图像中的该待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在目标区域内的当前巡航路径；从该当前巡航路径中确定该胶囊内窥镜待扫描的目标节点；接收该胶囊内窥镜在该目标区域内实时拍摄的第一图像；确定该目标节点在该第一图像中的位置，得到目标节点位置信息；根据该目标节点位置信息，调整该胶囊内窥镜的位置和姿态；控制该胶囊内窥镜对该目标节点进行扫描。实现了自动控制胶囊内窥镜在目标区域内进行扫描，提高对胶囊内窥镜控制的有效性及效率。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术械领域，尤其涉及一种胶囊内窥镜控制方法、装置、设备、系统及存储介质。

背景技术

胶囊内窥镜被动式的检查方式具有漏检风险较大的缺点，市面上出现了能够实现主动控制的磁控胶囊内窥镜系统，在该系统中，操作者根据经验手动控制磁控设备中的第二磁体移动及旋转，进而驱动设置有第一磁体的胶囊内窥镜的移动及旋转，然而这种控制方法存在对胶囊内窥镜控制效果差和控制效率低下等缺点。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明提供一种胶囊内窥镜控制方法、装置、设备、系统及存储介质，旨在实现自动控制胶囊内窥镜在目标区域内进行扫描，提高对胶囊内窥镜控制的有效性及效率。

本发明实施例提供一种胶囊内窥镜控制方法，包括步骤：

S11：根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径；

S12：从所述当前巡航路径中确定所述胶囊内窥镜待扫描的目标节点；

S13：接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的第一图像，所述第一图像是目标节点出现在胶囊内窥镜视野范围内时拍摄的图像；

S14：确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息；

S15：根据所述目标节点位置信息，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心；

S16：控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描。

在一些实施例中，所述方法还包括步骤：

S17：当所述目标节点扫描完成后，将所述目标节点标记为已扫描节点；

重复步骤S12至S17，直到完成所有所述待扫描节点的扫描。

在一些实施例中，所述方法还包括步骤：

S18：判断所述胶囊内窥镜是否偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点是否超过预设时间；

当所述胶囊内窥镜偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点超过预设时间时，重复步骤S11至S18，直到完成所有所述待扫描节点的扫描；

当所述胶囊内窥镜未偏离所述当前巡航路径，以及寻找目标节点未超过预设时间时，重复步骤S12至S18，直到完成所有所述待扫描节点的扫描。

在一些实施例中，所述根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径包括：

建立所述目标区域内的各个所述待扫描节点之间的所述三维位置关系模型，得到三维网络拓扑图；