[发明专利]一种运动控制急停方法有效
| 申请号： | 202011098843.1 | 申请日： | 2020-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN112269348B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 尤昕;胡序一;石江涛;贾仁耀 | 申请（专利权）人： | 合肥泰禾智能科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/048 | 分类号： | G05B19/048 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390 | 代理人： | 胡剑辉 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥市经济技*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 运动 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种运动控制急停方法，其特征在于，该方法包括：
获取运动轴的初始速度和加速度；
在设定的极短时间里，按照四次样条规划出运动学参数；
分析距离、速度、加速度的关系，对运动学参数进行调整；
在获取运动轴的速度和加速度之前还包括：
在急停规划开始时，保持急停瞬间运动轴的速度、加速度不变；
对运动学参数进行调整后还包括：
在设定的极短时间结束时运动轴停止，并且加速度为0；
分析距离、速度、加速度的关系的过程具体为：
设定运动轴的急停时间为T，急停距离为PT，停止规划的初始时刻，速度和加速度连续，停止时刻的速度和加速度都为0；根据边界条件列公式，对公式求解得到：
对二次函数分析，计算对称轴的值，当对称轴的值小于0，即初速度和加速度符号相同，pT在零点右边为单调函数；当对称轴的值大于0，初速度和加速度符号相反，时间的选择在0到区间内，否则会出现路径的往返；若加速度为0，退化为一次函数，即初始加速度为0的停止问题；
确定急停时间T，并带入公式中得到急停的四次样条轨迹规划的运动学参数。
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