[发明专利]用于智能汽车传感器接口系统的实现方法

权利要求书

1.一种用于智能汽车传感器接口系统的实现方法，其特征在于，利用动态链接库中的接口类将车载计算平台的硬件接口虚拟化为虚拟接口，在传感器接入硬件接口时，通过调用动态链接库新建一个虚拟接口类对象，并对来自传感器的CAN报文进行校验，识别出传感器的类型以实现初始化；再将调用动态链接库新建相应的传感器类对象，并将对应的虚拟接口的地址储存在传感器类对象的成员变量中，完成CAN报文数据与解析方式的匹配，通过统一的数据格式输出从而实现传感器的即插即用；

所述的动态链接库中的接口类，即CAN接口类，应用层开发者直接面对的虚拟接口；

所述的数据格式包括：时间戳、标识、坐标系、道路信息、道路类型、感知质量、道路模型、感知长度、道路模型中截距、道路模型中曲率以及道路模型中曲率的导数。

2.根据权利要求1所述的用于智能汽车传感器接口系统的实现方法，其特征是，所述的虚拟接口类对象，对计算平台的硬件接口进行遍历，尝试建立起CAN报文通讯，为每一个建立起CAN报文通讯的硬件接口创建一个CAN接口类。

3.根据权利要求1所述的用于智能汽车传感器接口系统的实现方法，其特征是，所述的虚拟接口，包括未初始化状态和初始化成功状态，其中：未初始化的虚拟接口只执行传感器识别的任务，对接收到的CAN报文进行判断后丢弃，不会进行存储；初始化成功的虚拟接口将会存储CAN报文并直至被相应的传感器对象解析。

4.根据权利要求1所述的用于智能汽车传感器接口系统的实现方法，其特征是，所述的校验，具体是指：在不同CAN通信协议中选取其特有的报文ID作为检索目标，初始化时在虚拟接口接收到的报文组中进行遍历检索，检索到相应目标即完成校验。

5.根据权利要求1所述的用于智能汽车传感器接口系统的实现方法，其特征是，所述的传感器的类型包括：毫米波、激光雷达、摄像头，其通过CAN报文中不同传感器的CAN协议中包含的唯一ID号匹配实现识别，当匹配通过后虚拟接口完成初始化。

6.根据权利要求1所述的用于智能汽车传感器接口系统的实现方法，其特征是，所述的相应的传感器类对象是指：对具有不同CAN通信协议的传感器在动态链接库中都有其对应的类对象，完成报文的解析、原始数据的处理与组织和所述的数据格式的输出；所述的传感器类对象的成员变量包括：虚拟接口、数据、数据发布器。