[发明专利]一种新型电动叉车的电机驱动控制方法

权利要求书

1.一种新型电动叉车的电机驱动控制方法，所述电动叉车包括行走电机，起升电机，转向电机，所述电动叉车的底盘中内置有两自由度的滑台，在所述滑台上承载有配重块；其特征在于，该方法包括：

预设载重物重量与载重物重心高度的对应关系，采集叉车的当前载重量，以此计算当前载重物重心高度，采集当前叉车臂高度，与所述当前载重物重心高度叠加，得到当前载重物重心位置，根据当前载重量、当前载重物重心位置、叉车自重、车辆空载时重心位置计算整备重心位置；

采集叉车当前车速，以当前车速、叉车自重、当前载重量计算整备总动量，以所述整备总动量和所述整备重心位置确定转向电机输出功率的上限值；

采集当前转向角，以所述整备总动量、所述整备重心位置、当前转向角确定行走电机需要输出的反向补偿功率；

当需要输出的反向补偿功率大于行走电机的最大功率时，起升电机下降，转向电机朝向直驶方向修正转向角度，同时滑台驱动配重块朝向叉车转向的反方向运动；

采集叉车当前的前后倾角，以所述前后倾角、叉车自重、当前载重量确定起升电机的最大起升高度；

当叉车下倾时，滑台驱动配重块朝向叉车前端运动；当叉车上倾时，滑台驱动配重块朝向叉车后端运动。

2.根据权利要求1所述的一种新型电动叉车的电机驱动控制方法，其特征在于，对当前叉车臂高度的测定是利用红外传感器实现的，所述红外传感器安装于叉车前侧。

3.根据权利要求1所述的一种新型电动叉车的电机驱动控制方法，其特征在于，对叉车当前车速的测定，是先利用霍尔传感器测得主轴转速，再结合驱动轮直径计算得到的。

4.根据权利要求1所述的一种新型电动叉车的电机驱动控制方法，其特征在于，还包括报警装置，所述报警装置位于叉车的控制面板上。

5.根据权利要求1所述的一种新型电动叉车的电机驱动控制方法，其特征在于，在叉车底盘上设有独立的减震机构，所述两自由度的滑台承载于所述减震机构上。

6.根据权利要求1所述的一种新型电动叉车的电机驱动控制方法，其特征在于，对当前转向角的测定是利用当前方向盘旋转角度实现的。

7.根据权利要求1所述的一种新型电动叉车的电机驱动控制方法，其特征在于，在所述叉车中内置有无线信号收发器，所述无线信号收发器与服务器远程通信连接。