[发明专利]一种应用于电子地图中的摄像头精准定位方法及处理终端

权利要求书

1.一种应用于电子地图中的摄像头精准定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：根据目标区域的影像资料，将目标区域生成三维模型；

步骤2：从影像资料中提取每一个拍摄画面的第一图像特征点，将第一图像特征点在所述三维模型中生成稀疏三维点云；

步骤3：获得待定位摄像头的拍摄资料，并从拍摄资料中提取任一视频帧，记为目标视频帧，提取目标视频帧的第二图像特征点；

步骤4：将目标视频帧与影像资料的每一个拍摄画面进行比较，将匹配程度最高的第一图像特征点对应的拍摄画面作为拍摄画面ref，

拍摄画面ref特征点的像素坐标分别与目标视频帧的每个特征点的像素坐标和稀疏三维点云的三维坐标建立映射关系；

步骤5：选定待定位摄像头的一个内参初值，根据内参初值确定目标视频帧的初始外参；

步骤6：根据初始外参，与影像资料的所有拍摄画面进行光束法平差处理，计算得到重投影误差；

步骤7：更新内参初值，得到新的内参初值；

步骤8：重复步骤5-步骤7，直至当前新的内参初值超过预设值，则停止，计算得到每一个内参初值对应的重投影误差，从而得到最小重投影误差对应的内参数、姿态和三维位置。

2.根据权利要求1所述的应用于电子地图中的摄像头精准定位方法，其特征在于，执行所述步骤1之前，还包括步骤0：对目标区域进行拍摄，获得包括目标区域的影像资料和拍摄相机的拍摄位置、姿态和内/外参数。

3.根据权利要求2所述的应用于电子地图中的摄像头精准定位方法，其特征在于，所述步骤0中，对目标区域采用巡游采集拍摄，巡游采集拍摄包括空中的无人机倾斜拍摄和路面的采集车拍摄，或，无人机分别在高空和低空进行拍摄。

4.根据权利要求1所述的应用于电子地图中的摄像头精准定位方法，其特征在于，所述步骤2中，第一图像特征点为道路标志标线角点或通用计算机视觉特征点。

5.根据权利要求1所述的应用于电子地图中的摄像头精准定位方法，其特征在于，所述拍摄画面ref特征点的像素坐标分别与目标视频帧的每个特征点的像素坐标和稀疏三维点云的三维坐标建立映射关系，具体为，

目标视频帧每个特征点的像素坐标对应为拍摄画面ref特征点的像素坐标，拍摄画面ref特征点的像素坐标还对应有稀疏三维点云的三维坐标。

6.根据权利要求1所述的应用于电子地图中的摄像头精准定位方法，其特征在于，所述将目标视频帧与影像资料的每一个拍摄画面进行比较，找到与第二图像特征点匹配程度最高的第一图像特征点，具体为，

根据第一图像特征点为每一个拍摄画面建立特征点词袋，通过特征点词袋，将目标视频帧与影像资料中的每一个拍摄画面进行特征点和位置匹配，找到与第二图像特征点匹配程度最高的第一图像特征点。

7.根据权利要求1所述的应用于电子地图中的摄像头精准定位方法，其特征在于，所述步骤8中的预设值为待定位摄像头的视场角范围。

8.根据权利要求1所述的应用于电子地图中的摄像头精准定位方法，其特征在于，所述内参初值的初始值为待定位摄像头的视场角范围的下限值，更新内参初值为每次增加b＝5°。

9.根据权利要求1所述的应用于电子地图中的摄像头精准定位方法，其特征在于，所述步骤8之后，还包括，

步骤9：根据最终计算得到的待定位摄像头的内参数、姿态和三维位置，将内参数、姿态和三维位置映射到步骤1中的三维模型中，通过三维地图的空间分析和可视域分析处理，确定待定位摄像头在三维电子地图中的具体高度和处于室内还是室外，以及三维电子地图中某一目标区域是否能被所述待定位摄像头覆盖。

10.一种处理终端，其特征在于，其包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于运行所述程序指令，以执行如权利要求1、4-9任一项所述的应用于电子地图中的摄像头精准定位方法的步骤。