[发明专利]车辆接触规避辅助系统

权利要求书

1.一种用于在规避位于自身车辆前方或与自身车辆相邻的障碍物中提供辅助的车辆接触规避辅助系统，所述车辆接触规避辅助系统包括：

转向装置，所述转向装置包括转向执行器，所述转向执行器用于根据施加至所述车辆的方向盘的转向输入来使所述车辆的可转向轮转向；

障碍物获取单元，所述障碍物获取单元构造成获取位于所述车辆前方的障碍物；

接触规避控制单元，所述接触规避控制单元构造成在由所述障碍物获取单元检测到位于所述车辆前方的障碍物时执行障碍物规避操作，所述障碍物规避操作包括经由所述转向执行器对所述可转向轮进行转向以规避所述障碍物；

方向盘握持状态检测单元，所述方向盘握持状态检测单元构造成检测车辆操作者对方向盘的握持状态；

其中，所述接触规避控制单元构造成根据所检测到的握持状态对所述障碍物规避操作施加限制。

2.根据权利要求1所述的车辆接触规避辅助系统，其中，所述限制包括限制所述转向执行器的转向扭矩。

3.根据权利要求1所述的车辆接触规避辅助系统，其中，所述限制包括限制所述转向执行器的转向角速度。

4.根据权利要求1所述的车辆接触规避辅助系统，其中，所述限制包括限制所述转向执行器的转向角。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆接触规避辅助系统，其中，所述握持状态包括：所述车辆操作者用双手握持方向盘的双手握持状态；以及所述车辆操作者用单手握持方向盘的单手握持状态，在所述单手握持状态下由所述接触规避控制单元施加的所述限制比在所述双手握持状态下水平更高。

6.根据权利要求5所述的车辆接触规避辅助系统，其中，所述单手握持状态包括：所述车辆操作者仅用左手握持方向盘的左手握持状态；以及所述车辆操作者仅用右手握持方向盘的右手握持状态，在所述左手握持状态下由所述接触规避控制单元施加的所述限制在所述方向盘顺时针方向转动时比在所述方向盘逆时针方向转动时水平更高，在所述右手握持状态下由所述接触规避控制单元施加的所述限制在所述方向盘逆时针方向转动时比在所述方向盘顺时针方向转动时水平更高。

7.根据权利要求6所述的车辆接触规避辅助系统，其中，所述握持状态包括所述车辆操作者双手都不握持方向盘的双手都不握持状态，由所述接触规避控制单元在所述单手握持状态和所述双手握持状态下施加的所述限制比在所述双手都不握持状态下水平高。

8.根据权利要求5所述的车辆接触规避辅助系统，其中，所述接触规避控制单元构造成当在紧接所述障碍物规避操作启动之前和/或在所述障碍物规避操作执行期间检测到所述单手握持状态时，经由所述方向盘向所述车辆操作者传输信号。

9.根据权利要求8所述的车辆接触规避辅助系统，其中，要传输给所述车辆操作者的所述信号包括所述方向盘的周期性角运动。

10.根据权利要求9所述的车辆接触规避辅助系统，其中，所述方向盘的所述周期性角运动被执行成使得所述方向盘在规避所述障碍物时所述可转向轮的移动方向上的角速度大于所述方向盘在相反方向上的角速度。