[发明专利]车外环境识别装置

权利要求书

1.一种车外环境识别装置，其特征在于，具备：

立体物区域确定部，其确定画面中包含立体物的立体物区域；

自行车判定部，其基于所述立体物在将所述立体物区域进行分割而成的多个分割区域的每一个中的占据状态来判定自行车相似性；以及

自行车确定部，其基于所述自行车相似性来将所述立体物确定为自行车。

2.根据权利要求1所述的车外环境识别装置，其特征在于，

所述自行车判定部基于是否除后轮以外的前轮以及骑车人都出现在所述立体物区域来判定所述自行车相似性。

3.根据权利要求1所述的车外环境识别装置，其特征在于，

所述多个分割区域沿垂直方向配置，并且包含第一分割区域和位于比所述第一分割区域靠垂直下方的位置的第二分割区域，

在相比于所述立体物在所述第一分割区域中的左边缘，所述立体物在所述第二分割区域中的左边缘位于水平左侧，并且相比于所述立体物在所述第一分割区域中的右边缘，所述立体物在所述第二分割区域中的右边缘位于水平右侧的情况下，所述自行车判定部判定所述立体物为自行车相似性。

4.根据权利要求2所述的车外环境识别装置，其特征在于，

所述多个分割区域沿垂直方向配置，并且包含第一分割区域和位于比所述第一分割区域靠垂直下方的位置的第二分割区域，

在相比于所述立体物在所述第一分割区域中的左边缘，所述立体物在所述第二分割区域中的左边缘位于水平左侧，并且相比于所述立体物在所述第一分割区域中的右边缘，所述立体物在所述第二分割区域中的右边缘位于水平右侧的情况下，所述自行车判定部判定所述立体物为自行车相似性。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的车外环境识别装置，其特征在于，

在相比于所述立体物在所述多个分割区域中的与骑车人的头部相当的头部分割区域中的水平方向的占据长度，所述立体物在与骑车人的躯干相当的躯干分割区域中的水平方向的占据长度更大的情况下，所述自行车判定部判定为自行车相似性。

6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的车外环境识别装置，其特征在于，

在相比于所述立体物在所述多个分割区域中的与骑车人的躯干相当的躯干分割区域中的水平方向的占据长度，所述立体物在与自行车主体相当的主体分割区域中的水平方向的占据长度更大的情况下，所述自行车判定部判定为自行车相似性。

7.根据权利要求5所述的车外环境识别装置，其特征在于，

在相比于所述立体物在所述多个分割区域中的与骑车人的躯干相当的躯干分割区域中的水平方向的占据长度，所述立体物在与自行车主体相当的主体分割区域中的水平方向的占据长度更大的情况下，所述自行车判定部判定为自行车相似性。