[发明专利]一种加强稳固型码垛机器人机械手

权利要求书

1.一种加强稳固型码垛机器人机械手，其特征在于：包括机械手固定盘(1)，所述机械手固定盘(1)底部连接有四个可移动的机械手(2)和吸附器(3)，所述机械手(2)位于所述机械手固定盘(1)四周，所述吸附器(3)位于所述机械手固定盘(1)底部中央，所述机械手固定盘(1)上表面连接有伺服电机(4)，所述伺服电机(4)与所述机械手(2)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种加强稳固型码垛机器人机械手，其特征在于：所述机械手固定盘(1)包括四个移动块(5)，所述移动块(5)可移动的连接在所述伺服电机(4)底表面，所述机械手(2)包括水平板(13)和垂直板(12)，所述垂直板(12)焊接在所述水平板(13)端面上，所述水平板(13)可移动的连接在所述移动块(5)表面，所述伺服电机(4)上连接有转轴(8)，所述转轴(8)上连接有链条(9)，所述链条(9)前端固定在所述移动块(5)内侧壁上。

3.根据权利要求2所述的一种加强稳固型码垛机器人机械手，其特征在于：所述移动块(5)表面设有固定销限位槽(7)和滑槽(6)，所述水平板(13)底部焊接有固定销(14)和滑块(15)，所述固定销(14)嵌在所述固定销限位槽(7)内，所述滑块(15)嵌在所述滑槽(6)内。

4.根据权利要求3所述的一种加强稳固型码垛机器人机械手，其特征在于：所述固定销(14)和所述固定销限位槽(7)均为倒“T”型结构，所述水平板(13)上设有螺纹销通槽(16)，所述螺纹销通槽(16)上螺旋固定有螺纹销(17)，所述螺纹销(17)底表面与所述移动块(5)表面相抵。

5.根据权利要求2所述的一种加强稳固型码垛机器人机械手，其特征在于：所述伺服电机(4)底表面设有四个导向槽(10)，所述导向槽(10)内焊接有一号弹簧柱(11)，所述移动块(5)底表面固定有导向柱(18)，所述导向柱(18)嵌在所述导向槽(10)内，所述一号弹簧柱(11)前端焊接在所述导向柱(18)侧壁上。

6.根据权利要求5所述的一种加强稳固型码垛机器人机械手，其特征在于：所述导向柱(18)和所述导向槽(10)均为倒“T”型结构，所述一号弹簧柱(11)的长度与所述导向槽(10)长度相同。

7.根据权利要求2所述的一种加强稳固型码垛机器人机械手，其特征在于：所述垂直板(12)为直角板，所述垂直板(12)一侧壁上设有挡板槽(19)，所述挡板槽(19)底部固定有连轴(20)，所述挡板槽(19)内壁两均固定有二号弹簧柱(23)，所述二号弹簧柱(23)前端焊接有挡板(21)，所述挡板(21)底部设有连轴通槽(22)，所述连轴(20)贯穿所述连轴通槽(22)。

8.根据权利要求7所述的一种加强稳固型码垛机器人机械手，其特征在于：所述二号弹簧柱(23)向下倾斜设置，所述二号弹簧柱(23)倾斜角度为30°～45°。

9.根据权利要求1所述的一种加强稳固型码垛机器人机械手，其特征在于：所述吸附器(3)包括吸盘(26)和液压管道(27)，所述吸盘(26)与所述液压管道(27)连通，所述液压管道(27)内嵌有活塞(28)，所述伺服电机(4)底表面固定有两个液压杆(24)和两个连杆(25)，所述连杆(25)与所述液压管道(27)底表面相连，所述液压杆(24)与所述活塞(28)相连。

10.根据权利要求9所述的一种加强稳固型码垛机器人机械手，其特征在于：所述连杆(25)为弹簧结构。