[发明专利]无人机交通巡逻方案的智能重决策方法和系统

说明书

本发明提供一种无人机交通巡逻方案的智能重决策方法和系统，涉及无人机领域。包括以下步骤：获取无人机交通巡逻数据；对无人机交通巡逻数据进行关联处理；基于无人机交通巡逻时发生的交通事件和预设的周期判断是否事件触发重决策，并分析事件触发重决策的类型；基于关联后的无人机交通巡逻数据判断是否推理触发重决策，并分析推理触发重决策的类型；重决策的类型包括：交通巡逻任务重决策和无人机飞行任务重决策；对事件触发重决策的类型和推理触发重决策的类型进行冲突消解处理，得到无人机交通巡逻方案重决策类型；对无人机交通巡逻方案进行相应类型的重决策。本申请可以增强无人机交通巡逻方案在执行时的适应性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机交通巡逻方案的智能重决策方法和系统。

背景技术

随着新兴技术的发展与应用，无人机作为一种新型的交通巡逻平台，已成功应用于城市道路交通巡逻过程中，无人机能够自主的发现交通事故、快速响应和违章识别等性能。近年来，无人机在相关领域应用的不断推进，各地交管部门纷纷开始探索无人机在交通领域的应用，交通警用无人机综合集成平台可广泛应用于高速公路/城市快速路自动巡航、空中喊话警示、道路交通违法事件抓拍、协助交通事件处置、重点路口长时间监测等多种交通业务场景。实现无人机常态化巡航，实时观察道路流量状态，协助交警开展工作。

无人机自主执行交通巡逻任务是一个复杂的过程，其中，每个无人机可执行一个或多个子任务，通过多无人机之间的相互协作，完成单个无人机无法完成的任务。因此，有效利用多无人机协同机制，可以使多无人机高效率的完成复杂的任务，增强多无人机间的容错性、鲁棒性，以构成相互协作、优势互补、效能倍增的交通巡逻体系。

然而本申请的发明人发现，多无人机进行交通巡逻时，巡逻环境的情况瞬息万变，呈现高动态、强实时和不确定的特点，并且执行巡逻任务和飞行任务的过程时间较长，执行任务过程中可能会出现多种情况，因此，预先设定好的交通巡逻方案可能随着交通巡逻过程的进行而不再适用当前环境，为此，需要对无人机交通巡逻方案进行重决策，以解决无人机交通巡逻方案适应性差的缺点。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人机交通巡逻方案的智能重决策方法和系统，解决了现有技术适应性差的技术问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

本发明解决其技术问题所提供的一种无人机交通巡逻方案的智能重决策方法，所述重决策方法由计算机执行，包括以下步骤：

获取无人机执行无人机交通巡逻方案时的交通巡逻数据；所述无人机交通巡逻数据包括：无人机数据、飞手数据和无人机任务数据；

对所述无人机交通巡逻数据进行关联处理；

基于无人机交通巡逻时发生的交通事件和预设的周期判断是否事件触发重决策，并分析事件触发重决策的类型；基于关联后的无人机交通巡逻数据判断是否推理触发重决策，并分析推理触发重决策的类型；其中，重决策的类型均包括：交通巡逻任务重决策和无人机飞行任务重决策；

对所述事件触发重决策的类型和所述推理触发重决策的类型进行冲突消解处理，得到无人机交通巡逻方案重决策类型；

对无人机交通巡逻方案执行相应类型的重决策。

优选的，所述无人机数据包括：无人机实时飞控数据、无人机航迹数据和无人机设备基础数据；

所述飞手数据包括：在岗信息数据和飞手基本数据；

所述无人机任务数据包括：巡逻任务数据和飞行任务数据。

优选的，所述对所述无人机交通巡逻数据进行关联处理，包括：