[发明专利]一种永磁吸附足式爬壁机器人

说明书

本发明提供了一种永磁吸附足式爬壁机器人，属于爬壁机器人技术领域。本爬壁机器人的机架的下侧面设置有若干行走腿机构，行走时，部分行走腿机构上的磁力吸附装置吸附于壁面上，另一部分行走腿机构上的磁力吸附装置脱离壁面，并随着曲柄向前移动，该部分行走腿机构向前摆动后其上的磁力吸附装置吸附于壁面上，而原吸附于壁面的部分行走腿机构上的磁力吸附装置脱离壁面并随曲柄前移动，周而复始，实现本爬壁机器人在壁面上行走，从而可以在本爬壁机器人上搭载探伤工具进行探伤工作，大大提高工作效率。

技术领域

本发明属于爬壁机器人技术领域，涉及一种永磁吸附足式爬壁机器人。

背景技术

当前对于大型船舶、石化储罐和风机塔筒等大型钢结构件的探伤作业主要是以人工进行探伤为主，传统的方法是搭建脚手架或者是采用高空作业平台进行人工探伤作业，工人在脚手架上或者高空作业平台上进行作业，虽然投资低，但是作业效率低下且危险度高。随着技术的进步，出现了一些半自动的作业方式，比如安装轨道，在作业效率上有所提升，但是前期准备时间长，对于非平面作业有较大的限制，因此，需要一种能够在这类壁面上稳定吸附，并且能够搭载其他探伤工具的爬壁机器人及爬壁机器人的控制系统。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述问题，提供一种永磁吸附足式爬壁机器人，本发明所要解决的技术问题是：如何实现机器人在钢结构壁面上行走。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种永磁吸附足式爬壁机器人，包括机架，其特征在于，所述机架的下侧面设置有若干行走腿机构，所述行走腿机构包括支架、连杆、曲柄、支撑杆和驱动电机，所述支架固定连接于机架的下侧面，所述支架的两端分别设置有一个连接部，所述连杆的一端与支架一个连接部相铰接，所述连杆的另一端与曲柄的一个端部相铰接，所述曲柄设置有弯曲部，所述支撑杆的一端与支架的另一个连接部相铰接，所述支撑杆的另一端与曲柄的弯曲部相铰接，所述驱动电机安装于机架上，所述驱动电机的输出轴与连杆相固连，所述曲柄远离连杆的一端设置有磁力吸附装置。

其工作原理是：启动驱动电机，由于连杆的一端与支架一个连接部相铰接，连杆的另一端与曲柄的一个端部相铰接，曲柄设置有弯曲部，支撑杆的一端与支架的另一个连接部相铰接，支撑杆的另一端与曲柄的弯曲部相铰接，驱动电机安装于机架上，驱动电机的输出轴与连杆相固连，驱动电机带动连杆摆动，同时带动曲柄摆动，设置于曲柄远离连杆的一端的磁力吸附装置随着曲柄的摆动进行移动。由于机架的下侧面设置有若干行走腿机构，行走时，部分行走腿机构上的磁力吸附装置吸附于壁面上，另一部分行走腿机构上的磁力吸附装置脱离壁面，并随着曲柄向前移动，该部分行走腿机构向前摆动后其上的磁力吸附装置吸附于壁面上，而原吸附于壁面的部分行走腿机构上的磁力吸附装置脱离壁面并随曲柄前移动，周而复始，实现本爬壁机器人在壁面上行走，从而可以在本爬壁机器人上搭载探伤工具进行探伤工作，大大提高工作效率。

在上述的一种永磁吸附足式爬壁机器人中，所述磁力吸附装置包括安装座和永磁体，所述安装座固定连接于曲柄远离连杆的一端，所述永磁体安装于安装座上。

在上述的一种永磁吸附足式爬壁机器人中，所述磁力吸附装置还包括旋转件和扭力舵机，所述旋转件固定连接于永磁体上，所述扭力舵机的输出轴与旋转件相连接。

在上述的一种永磁吸附足式爬壁机器人中，所述旋转件为联接轴,所述联接轴固定连接于永磁体上,所述扭力舵机的输出轴与联接轴相连接。

在上述的一种永磁吸附足式爬壁机器人中，所述爬壁机器人还包括控制器，所述控制器安装于机架的上侧面。

在上述的一种永磁吸附足式爬壁机器人中，所述爬壁机器人还包括蓄电池，所述蓄电池安装于机架的上侧面，所述蓄电池与控制器、驱动电机和扭力舵机均电性连接。

优选的，所述行走腿机构的数量为4个，位于对角线的两个行走腿机构的步调相一致。