[发明专利]一种基于大规模多中心问题的路径规划方法

权利要求书

1.一种基于大规模多中心问题的路径规划方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

服务车辆接收服务任务信息；其中，所述服务任务信息中包括服务区域地图信息和服务规划路径信息；

获取服务的约束条件信息；

根据未服务区域信息和服务规划路径信息计算预计条件信息；

当所述预计条件信息满足所述约束条件信息时，根据所述服务规划路径信息继续进行服务作业；

当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，停止服务作业。

2.根据权利要求1所述的基于大规模多中心问题的路径规划方法，其特征在于，所述服务规划路径信息通过以下方法获得：

对车辆服务对象，即街道，采用三标准问题分解方法获取初始解决方案；

利用初始解决方案，对服务车辆的路径进行规划以求得可行解；

利用上述可行解得到所述三标准问题分解方法对应的服务路线。

3.根据权利要求2所述的基于大规模多中心问题的路径规划方法，其特征在于，所述初始解决方案具体为：

首先，将任务集T的任务划分至V_D中的各中心点处，将任务集T中的每个任务构成的单任务路径，构成待分配路径集合RS；其中，V_D为中心点集合；

然后，将待分配路径集合RS中的所有路径分配至V_D各中心点处，形成子问题RCS[1]，RCS[2]，…，RCS[|V_D|]；对于子问题RCS[i]，将所有分配至该子问题中的单任务路径连接在一起，形成一条长路径，然后采用2-OPT、Ulusoy Splitting方法进行处理，得到该子问题的解S_i；

最后，局部优化方法对其邻域进行搜索，将所有的子问题的解S_i进行汇集，形成整个问题的初始解决方案S，即

4.根据权利要求3所述的基于大规模多中心问题的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法还包括采用路径切割策略SR对所述初始解决方案S进行优化分割处理，从而获得较短的路径；

由上述所有的较短的路径构成待分配集合RS’，采用所述三标准问题分解方法将待分配集合RS’中的路径分配至V_D中的中心点处，再使用2-OPT、Ulusoy Splitting方法进行处理，得到该子问题的解S*_i；

采用局部优化方法对其邻域进行搜索，将所有的子问题的解S*_i进行汇集，获得新的解决方案S*；

若S*优于S，则以S*取代S；否则，放弃S*；如此，反复若干代后结束，最终的S即为满意的问题解。