[发明专利]一种基于红外顶标及里程计的AGV小车定位系统及方法

权利要求书

1.一种基于红外顶标及里程计的AGV小车定位方法，其特征在于，基于红外顶标及里程计的AGV小车定位系统包括：设于室内顶部的红外顶标，设于AGV小车上的红外定位传感器，控制器及里程计，红外定位传感器设于AGV小车的顶部，红外定位传感器、里程计与控制器通讯连；

基于所述基于红外顶标及里程计的AGV小车定位系统的AGV小车定位方法包括如下步骤：

S1、红外定位传感器周期性的拍摄红外顶标，检测图像中的红外顶标中心与视野中心的偏差值是否大于偏差阈值，若检测结果为否，则执行步骤S2，若检测结果为是，则执行步骤S3；

S2、基于当前拍摄图像中的红外顶标及上一时刻的AGV小车位姿来预估AGV小车当前时刻的位姿Ⅱ，将位姿Ⅱ作为AGV小车的当前位姿进行输出；

S3、基于上一时刻的AGV小车位姿及里程计当前周期采集到的车轮相对于地面的移动距离及方向角变化量来预估AGV小车当前时刻的位姿Ⅰ，将位姿Ⅰ作为AGV小车的当前位姿进行输出。

2.如权利要求1所述基于红外顶标及里程计的AGV小车定位方法，其特征在于，上一时刻的AGV小车位姿为：基于红外顶标获取AGV小车位姿Ⅱ或基于里程计采集数据预估的AGV小车位姿Ⅰ。

3.如权利要求1所述基于红外顶标及里程计的AGV小车定位方法，其特征在于，在步骤S1之前还包括：

S4、确定AGV小车的初始位置，AGV小车在初始位置处拍摄的红外顶标中心与视野中心重合。