[发明专利]多桁架传输系统的防碰撞控制方法和多桁架传输系统

权利要求书

1.一种多桁架传输系统的防碰撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

设定四种安全距离，分别为第一安全距离D1、第二安全距离D2、第三安全距离D3和第四安全距离D4，其中，D1＞D2＞D3＞D4；

获取同一轴向上的相邻两个桁架传输臂之间的距离，当两个所述桁架传输臂之间的距离小于或等于第一安全距离D1时，控制伺服电机停止动作，通过从程序控制的防干涉软限位以实现一级防撞措施；

当两个所述桁架传输臂之间的距离到达第二安全距离D2时，设置于其中一所述桁架传输臂上的第一检测开关与设置于另一所述桁架传输臂上的检测块相接触，使得所述第一检测开关被触发并向控制器发出检测信号，所述控制器执行急停指令，控制所述伺服电机主动刹车，通过伺服控制的主动刹车以实现二级防撞措施；

当两个所述桁架传输臂之间的距离到达第三安全距离D3时，设置于其中一所述桁架传输臂上的第二检测开关被设置于另一所述桁架传输臂上的碰撞杆遮挡，使得所述第二检测开关被触发并断开与伺服驱动器的STO信号连接，启动安全转矩切断功能，使所述伺服电机失去转矩输出，通过在电气回路上的切断所述伺服电机的动力来源以实现三级防撞措施；

当两个所述桁架传输臂之间的距离到达第四安全距离D4时，两个所述桁架传输臂之间通过机械限位结构进行硬限位，实现四级防撞措施。

2.根据权利要求1所述的多桁架传输系统的防碰撞控制方法，其特征在于，所述一级防撞措施具体包括以下步骤：

通过程序端设定两个所述桁架传输臂在任何情况下沿同一轴向的目标位置距离必须大于第一安全距离D1；

持续检测两个所述桁架传输臂沿同一轴向的当前位置值，并进行计算得到两个所述桁架传输臂沿同一轴向的当前位置距离；

当两个所述桁架传输臂沿同一轴向的当前位置距离小于或者等于第一安全距离D1时，控制所述伺服电机停止动作。

3.根据权利要求2所述的多桁架传输系统的防碰撞控制方法，其特征在于，在所述一级防撞措施中，通过读取所述伺服电机的当前位置值和/或目标位置值，以获取各所述桁架传输臂当前位置值和/或目标位置值。

4.根据权利要求1所述的多桁架传输系统的防碰撞控制方法，其特征在于，在所述一级防撞措施中，通过测距传感器或者拉线编码器实时测量两个所述桁架传输臂之间的距离。

5.根据权利要求1所述的多桁架传输系统的防碰撞控制方法，其特征在于，所述一级防撞措施还包括以下步骤：

当两个所述桁架传输臂之间的距离小于或等于第一安全距离D1时，发出报警提示信号。

6.根据权利要求1所述的多桁架传输系统的防碰撞控制方法，其特征在于，所述第一检测开关为行程开关，在所述二级防撞措施中，当两个所述桁架传输臂之间的距离到达第二安全距离D2时，所述行程开关与所述检测块相接触，所述行程开关被触发并向所述控制器发出检测信号。

7.根据权利要求1所述的多桁架传输系统的防碰撞控制方法，其特征在于，所述第二检测开关为接近开关，在所述三级防撞措施中，当两个所述桁架传输臂之间的距离到达第三安全距离D3时，所述碰撞杆遮挡所述接近开关，所述接近开关断开与所述伺服驱动器的STO信号连接。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的多桁架传输系统的防碰撞控制方法，其特征在于，在所述设定四种安全距离，分别为第一安全距离D1、第二安全距离D2、第三安全距离D3和第四安全距离D4，其中，D1＞D2＞D3＞D4的步骤之前，还包括以下步骤：

接入工厂信息化管理系统，读取所搬运物料的尺寸和重量参数；

根据所搬运物料的尺寸和重量参数提前优化相邻两个所述桁架传输臂之间的安全移动区域参数。