[发明专利]动态目标的检测方法、装置、存储介质及路基监测设备

说明书

本申请公开了一种动态目标的检测方法、装置、存储介质及路基监测设备，属于监控技术领域。所述动态目标的检测方法包括：获取激光雷达在当前帧的第i个扫描区域扫描到的第一点云，计算所述第一点云的深度，获取所述第i个扫描区域关联的最大点云深度，在所述第一点云的深度小于所述最大点云深度时，确定所述第i个扫描区域内存在动态目标。故本申请中路基监测设备通过扫描获取点云数据，建立最远距离模型，能够在不受光线强度因素影响，简单高效地进行动静态检测并追踪目标，降低运算的复杂度。

技术领域

本发明涉及监控技术领域，具体涉及一种动态目标的检测方法、装置、存储介质及路基监测设备。

背景技术

目前，监控技术主要是对运动的目标或者突然闯入的目标进行监控，一旦场景中出现运动的目标，监控系统能够发出警告，并且将运动目标区分出来进行跟踪。在人工智能技术领域，目标追踪是高级驾驶辅助系统（Advanced Driving Assistant System，ADAS）中一个重要的课题，有效的目标追踪可以为驾驶员提供可靠地目标对象位置信息，利用这些信息，驾驶员可以从人为跟踪任务中解放出来，甚至可以将这些信息提供给自动驾驶系统以达到无人驾驶的目的。现有的目标追踪都是基于图像处理的方法，但图像处理技术受外部环境因素影响较大，另外当前主要是基于深度学习的检测和跟踪算法，需要消耗较大的计算资源和专门的图形处理器（Graphics Processing Unit，GPU）。因此如何提高目标追踪技术的高效性、准确性和鲁棒性是目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种动态目标的检测方法、装置、存储介质及路基监测设备，可以不受光线强度因素影响，简单高效地进行动静态检测并追踪目标，降低运算的复杂度。所述技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种动态目标的检测方法，包括：

获取激光雷达在当前帧的第i个扫描区域扫描到的第一点云；其中，所述激光雷达在一个帧内共扫描n个扫描区域，所述n个扫描区域的角度之和为预设角度，所述第i个扫描区域为所述n个扫描区域中的任意一个；

计算所述第一点云的深度；

获取所述第i个扫描区域关联的最大点云深度；

在所述第一点云的深度小于所述最大点云深度时，确定所述第i个扫描区域内存在动态目标。

第二方面，本申请实施例提供了一种动态目标的检测装置，所述装置包括：

扫描模块，用于获取激光雷达在当前帧的第i个扫描区域扫描到的第一点云；其中，所述激光雷达在一个帧内共扫描n个扫描区域，所述n个扫描区域的角度之和为预设角度，所述第i个扫描区域为所述n个扫描区域中的任意一个；

计算模块，用于计算所述第一点云的深度；

获取模块，用于获取所述第i个扫描区域关联的最大点云深度；

确定模块，用于在所述第一点云的深度小于所述最大点云深度时，确定所述第i个扫描区域内存在动态目标。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种路基监测设备，包括：激光雷达、存储器和处理器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适用于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。

本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：