[发明专利]索牵引并联机构实验装置

权利要求书

1.一种索牵引并联机构实验装置，其特征在于，包括本体结构件、牵引机构、绳索、动平台和控制器；

所述本体结构件包括支撑结构底座、支撑结构顶盖以及竖直延伸于所述支撑结构底座和所述支撑结构顶盖之间的六个支撑结构；

所述牵引机构包括分别装设于各支撑结构下端的驱动装置、分别装设于各所述支撑结构的导向滑轮组；所述导向滑轮组包括分别沿各所述支撑结构长度方向依次设置的第一导向滑轮机构和第二导向滑轮机构；

所述绳索一端与所述驱动装置连接，另一端依次穿过所述第二导向滑轮机构、所述第一导向滑轮机构与所述动平台连接；

所述动平台位于所述本体结构件的六个支撑结构所围成的空间内；

所述控制器分别与各所述驱动装置通过通信链路连接，所述驱动装置能够在所述控制器的控制下收放所述绳索以实现所述动平台的空间运动；

所述第一导向滑轮机构与所述第二导向滑轮机构结构相同；所述第一导向滑轮机构和所述第二导向滑轮机构均包括转接件和绳索跟踪组件，所述转接件装设于所述支撑结构，所述绳索跟踪组件可转动地装设于所述转接件；所述绳索穿过所述绳索跟踪组件并与所述动平台连接，所述绳索带动所述动平台进行空间运动时，所述绳索跟踪组件能够在所述绳索的带动下相对于所述转接件被动转动；

所述转接件包括U形支架，所述U形支架具有沿背离所述支撑结构所在方向延伸的两个连接端，所述两个连接端均设置有通孔且所述两个连接端沿所述U形支架高度方向间隔设置；所述绳索跟踪组件的两端分别与所述两个连接端连接，所述绳索跟踪组件包括卡槽以及设置于所述卡槽内部的第一轴承，所述卡槽的两端分别与两个所述连接端转动连接，所述绳索通过所述通孔穿过所述第一轴承以与所述动平台连接；所述卡槽两端分别通过第二轴承与所述连接端连接，所述第二轴承、所述第一轴承的转动面垂直设置在所述转接件上，两个第二轴承的转动面与第一轴承的转动面相互正交。

2.根据权利要求1所述的索牵引并联机构实验装置，其特征在于，所述第一导向滑轮机构和第二导向滑轮机构均安装于所述支撑结构的内侧面。

3.根据权利要求1所述的索牵引并联机构实验装置，其特征在于，所述索牵引并联机构实验装置还包括位姿测量模块，所述位姿测量模块装设于所述本体结构件，用于测量所述动平台在运动过程中的位置和姿态。

4.根据权利要求3所述的索牵引并联机构实验装置，其特征在于，所述索牵引并联机构实验装置还包括遮挡底板；所述遮挡底板和所述位姿测量模块分别设置于所述动平台的两相对侧。

5.根据权利要求4所述的索牵引并联机构实验装置，其特征在于，所述遮挡底板具有纯色图案的作用面，所述作用面靠近所述动平台设置。

6.根据权利要求1所述的索牵引并联机构实验装置，其特征在于，所述驱动装置包括用于收卷绳索的深槽卷筒和驱动电机，所述深槽卷筒外表面设置有沿长度方向延伸的深槽螺纹。

7.根据权利要求1所述的索牵引并联机构实验装置，其特征在于，所述支撑结构底座、所述支撑结构顶盖均为正六边形，所述六个支撑结构的两端分别位于两个所述正六边形的六个顶点。