[发明专利]扫地机器人的运动控制方法、装置及扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人的运动控制方法，其特征在于，所述扫地机器人底部的清扫边刷的位置是基于莱洛三角形布设的，所述方法包括：

如果检测到所述扫地机器人当前处于边角环境，根据所述边角环境确定所述扫地机器人的中心运动轨迹；其中，所述扫地机器人的中心运动轨迹与所述莱洛三角形的中心运动轨迹一致；

控制所述扫地机器人按照所述扫地机器人的中心运动轨迹运动，同时控制所述扫地机器人自转，以使所述清扫边刷实现边角环境清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清扫边刷的数量为一个、两个或三个，且每个所述清扫边刷均设置于所述莱洛三角形的顶点处。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采集所述扫地机器人所处的环境信息，判断所述环境信息是否包含有边角特征；

如果是，确定所述扫地机器人当前处于边角环境。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边角环境确定所述扫地机器人的中心运动轨迹的步骤，包括：

基于SLAM技术和所述边角环境，确定所述扫地机器人的中心运动轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人按照所述扫地机器人的中心运动轨迹运动的步骤，包括：

检测所述扫地机器人的实时运动状态；根据所述实时运动状态和所述扫地机器人的中心运动轨迹对所述扫地机器人进行轨迹跟踪控制，以确保所述扫地机器人按照所述扫地机器人的中心运动轨迹运动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边角环境包括直角环境。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述扫地机器人按照所述扫地机器人的中心运动轨迹运动且自转时，所述清扫边刷在清扫过程中的覆盖面为方形覆盖面。

8.一种扫地机器人的运动控制装置，其特征在于，所述扫地机器人底部的清扫边刷的位置是基于莱洛三角形布设的，所述装置包括：

轨迹确定模块，用于如果检测到所述扫地机器人当前处于边角环境，根据所述边角环境确定所述扫地机器人的中心运动轨迹；其中，所述扫地机器人的中心运动轨迹与所述莱洛三角形的中心运动轨迹一致；

运动控制模块，用于控制所述扫地机器人按照所述扫地机器人的中心运动轨迹运动，同时控制所述扫地机器人自转，以使所述清扫边刷实现边角环境清扫。

9.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人底部的清扫边刷的位置是基于莱洛三角形布设的，且所述扫地机器人包括：处理器和存储装置；

所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。